servo selama T= 20ms adalah nilai OCR, yang merupakan cacahan pulsa selama 1ms sampai 2ms. Berikut perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit PWM untuk
mengatur sudut putar motor servo. Frekuensi crystal yang digunakan yaitu 11,059200 MHz, sehingga untuk
mendapatkan periode dari frekuensi tersebut digunakan rumus :
T = 111059200
= 0,090422 x 10
-6
s. Dengan menggunakan timer08bit256 dan nilai prescaler 1 sebagai pengatur
kecepatan clock maka timer overflow yang dihasilkan 0,090422 x 10
-6
x 256 x 1 = 23,148 x 10
-6
. Sehingga pemberian nilai untuk membuat interrupt dapat mencacah selama 20ms yaitu 20ms23,148x10
-6
= 864. Tabel 3.2 menunjukan pemberian nilai OCR untuk mengontrol pergerakan motor servo secara umum. Dan Gambar 3.14 menunjukan lebar
pulsa motor servo. Rumus yang digunakan untuk mendapatkan nilai OCR yaitu :
Tabel 3.2. Perhitungan Nilai OCR SUDUT
LEBAR PULSA NILAI OCR
o
1 ms OCR =
= 43,20 90
o
1,5 ms OCR =
= 64,8 180
o
2 ms OCR =
= 86,40
Gambar 3.14. Lebar Pulsa Motor Servo [5]
3.3.4. Regulator ic 7805 dan Penguat Arus
Pada pembuatan tugas akhir ini, regulator digunakan sebagai pemberi daya pada motor servo, minimum system ATmega32, conveyor, sensor photodioda. Regulator terdiri
dari ic 7805, 2N3055, kapasitor, dan diode. Sumber yang digunakan untuk regulator yaitu menggunakan adaptor switching yang telah tersedia di pasaran dengan spesifikasi keluaran
tegangan 19Vdc dan arus 4A. Untuk men-supply motor servo Towerpro MG946R dibutuhkan arus sebesar 500
mA-900 mA dan servo Towerpro SG90 50 mA. Dengan demikian maka digunakan transistor 2N3055 agar arus keluaran ic 7805 yang memiliki tegangan keluaran sebesar 5
volt menjadi lebih besar. Tegangan 5 volt merupakan tegangan kerja pada masing-masing servo yaitu kurang lebih 4 volt-7,2 volt. Komponen yang digunakan pada gambar 3.15
mengacu pada landasan teori [10].
Gambar 3.15. Rangkaian Regulator 7805 Dengan Penguatan Arus
3.3.5. Webcam
Webcam yang digunakan adalah webcam Logitech seri C270h karena output
keluaran gambar merupakan gambar RBG Red Green Blue. Webcam ini sudah mempunyai dudukan sendiri serta mempunyai software pendukung yang bisa zoom in dan
zoom out sehingga memudahkan pengaturan dari komputer. Pada proses pengambilan citra menggunakan resolusi 320 x 240 piksel. Spesifikasi webcam dapat dilihat pada lampiran.
3.3.6. Sensor Photodioda dan Transistor Sebagai Saklar
Sensor photodioda digunakan untuk mendeteksi benda yang diletakan pada conveyor
. Cara kerjanya yaitu jika sensor photodioda terhalang oleh benda atau mendeteksi
