Gamba 3.33. Lanjutan Langkah Keempat exe File Setelah seluruh langkah diatas telah selesai dilakukan, maka selanjutnya copy file
MCRinstaller.exe yang terdapat pada keterangan dibawah ini ke file direktori tempat aplikasi yang telah dibuat sebelumnya.
“C:\ProgramFiles\MATLAB\R2012a\toolbox\compiler\deploy\win32\MCRInstaller.exe” Untuk menjalankan aplikasi yang telah dibuat pada komputer lain yang tidak terinstal
MATLAB, maka pertama-tama harus menginstal terlebih dahulu file MCRinstaller.exe sebelum menjalankan aplikasi yang telah dibuat. Setelah proses instalasi selesai, maka
aplikasi bisa dibuka dan berfungsi dengan baik.
3.4.5. Flowchart Menghitung Jumlah Benda yang Telah Terdeteksi
Pembuatan flowchart ini bertujuan agar user atau pengguna dapat mengetahui berapa jumlah benda yang telah terdeteksi dan dipindahkan oleh lengan robot. Cara
kerjanya yaitu jika MATLAB telah mengenali benda yang dimaksud, maka akan mengirimkan sebuah karakter secara serial kepada mikrokontroller ATmega32. Setelah itu
akan diproses oleh mikrokontroller agar setiap ada karakter yang diterima akan dikenali, maksud dari karakter tersebut yakni balok, kubus, tabung, dan bola. Cara melihat berapa
jumlah benda yang telah dideteksi yaitu dengan menekan sebuah tombol yang telah disediakan untuk menampilkan jumlah masing-masing benda yang telah dideteksi pada
LCD 16x2. Gambar 3.34 merupakan flowchart menghitung jumlah benda yang telah terdeteksi.
Gambar 3.34. Flowchart Menghitung Jumlah Benda yang Telah Terdeteksi
56
BAB IV
HASIL PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengamatan dari lengan robot sebagai pemisah barang berdasarkan bentuk benda. Hasil pengamatan berupa data sudut motor
servo, data pengenalan bentuk benda berdasarkan nilai citra biner, tingkat keberhasilan pengenalan objek, dan tingkat keberhasilan lengan robot ketika mengambil dan
memindahkan benda ke tempat yang telah disiapkan berdasarkan masing-masing bentuk.
4.1. Bentuk Fisik dan Sistem Kerja Lengan Robot
Perangkat keras lengan robot terdiri atas conveyor yang dapat ditunjukan pada gambar 4.1, minimum system ATmega32 yang telah dilengkapi dengan LCD 16x2 dan
port untuk motor servo yang ditunjukan pada gambar 4.2, regulator sebagai penguat arus yang dapat ditunjukan pada gambar 4.3, benda ditunjukan gambar 4.4, lengan robot
ditunjukan pada gambar 4.5, tempat peletakan benda ditunjukan gambar 4.6.
Gambar 4.1. Conveyor
Gambar 4.2. Minimum System Gambar 4.3. Regulator
