Gambar 4.50. Listing Program Pengenalan Bentuk Benda Proses berjalannya program jika data memiliki nilai antara 81-110 maka akan
tampil pada “edit6” benda yang terdeteksi yaitu kubus, kemudian menjumlahkan nilai kubus yang terdeteksi sebanyak 1 dan
hasil penjumlahan tersebut ditampilkan pada “edit1” lalu mengirimkan karakter „a‟ secara serial. Jika data memiliki nilai antara 111-140 maka
akan tampil pada “edit6” benda yang terdeteksi yaitu balok, kemudian menjumlahkan nilai
balok yang terdeteksi sebanyak 1 dan hasil penjumlahan tersebut ditampilkan pada “edit2”
lalu mengirimkan karakter „b‟ secara serial. Jika data memiliki nilai antara 65-
80 maka akan tampil pada “edit6” benda yang terdeteksi yaitu tabung, kemudian menjumlahkan nilai tabung yang terdeteksi sebanyak 1
dan hasil penjumlahan tersebut ditampilkan pada “edit3” lalu mengirimkan karakter „c‟
secara serial. Jika data memiliki nilai antara 42- 64 maka akan tampil pada “edit6” benda
yang terdeteksi yaitu bola, kemudian menjumlahkan nilai bola yang terdeteksi sebanyak 1 dan
hasil penjumlahan tersebut ditampilkan pada “edit4” lalu mengirimkan karakter „b‟ secara serial. Apabila data tidak berada didalam range yang ada, maka itu berarti benda
tidak terdeteksi oleh sistem kemudian sistem akan mengirimkan karakter „e‟ secara serial.
80
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Dari hasil pengujian serta pengambilan data pada aplikasi pengenalan objek untuk lengan robot pemisah benda berdasarkan bentuk benda, dapat diambil kesimpulan:
1. Sistem dapat mengenali bentuk benda dengan baik ketika mendeteksi benda.
2. Waktu yang dibutuhkan sistem tanpa looping untuk menyelesaikan proses
yaitu + 27 detik sedangkan waktu yang dibutuhkan sistem dengan menggunakan looping untuk menyelesaikan proses yaitu + 33 detik.
3. Sistem mampu mengenali bentuk benda dan berhasil melakukan counting
jumlah benda yang telah terdeteksi. 4.
Peletakan dan posisi benda sesuai dengan batasan masalah, membuat sistem dan lengan robot bekerja dengan baik.
5. Posisi benda yang tidak sesuai dengan batasan masalah membuat gripper
lengan robot tidak dapat mencengkram benda untuk memindahkannya. 6.
Motor servo berfungsi dengan baik sebagai aktuator lengan robot dalam mengerjakan proses pengambilan dan peletakan benda. Tetapi lebar pulsa
motor servo jenis Towerpro MG946R berbeda dengan lebar pulsa pada teori.
5.2. Saran
Saran-saran bagi pengembangan selanjutnya adalah: 1.
Lebih banyak variasi bentuk benda yang dideteksi. 2.
Peletakan dan posisi benda dibuat bebas. 3.
Waktu sistem untuk proses pengenalan objek dibuat lebih cepat. 4.
Lengan robot dibuat lebih baik lagi agar pergerakan menjadi fleksibel dan mampu mengambil benda pada posisi apapun.
5. Menggunakan jenis motor servo yang sesuai dengan dasar teori dan memiliki
spesifikasi lebar pulsa yang lengkap agar selama penentuan sudut motor servo tidak mengalami kesulitan.
81
Daftar Pustaka
[1] Budiharto, W., 2014, Robotika Modern
– Teori dan Implementasi, edisi revisi, C.V Andi Offset, Yogyakarta.
[2] Budiharto, W. dan Purwanto, D., 2012, Robot Vision
– Teknik Membangun Robot Cerdas Masa Depan,
C.V Andi Offset, Yogyakarta. [3]
Arismarjito, 2011, Robot Lengan Otomatis Sebagai Pemisah Barang Berdasarkan Warna Dengan Menggunakan ATmega8535, Skripsi, Universitas Sanata Dharma,
Yogyakarta. [4]
Paul A. Tipler, 1998, FISIKA Untuk Sains dan Teknik, edisi 3 jilid 1, Erlangga, Bandung.
[5] http:www.servodatabase.com
, diakses pada tanggal 20 November 2014.
[6] ----, 2011,Data Sheet Mikrokontroler ATmega32, Atmel.
[7] Agus Bejo, 2008, C dan AVR Rahasia Kemudahan Bahasa C dalam Mikrokonroler
ATMEGA8535, 1st ed, GRAHA ILMU, Yogyakarta.
[8] Setiawan, A., 2011, 20 Aplikasi Mikrokontroler ATmega8535 dan ATmega16,
Andi, Yogyakarta. [9]
Boylestad, R. and Nashelsky. L., Electronic Devices and Circuit Theory, seventh edition, Prentice Hall, New Jersey Columbus, Ohio.
[10]
Fathoni, Oktober 2010, Unjuk Kerja Catu Daya 12 Volt 2A dengan Pass Element Transistor
NPN dan PNP, Jurnal Neutrino, Vol.3, No.1.
[11] Budiharto, W., 2008, Panduan Praktikum Mikrokontroler AVR Atmega16, PT Elex
Media Komputindo, Jakarta. [12]
Enterprise, Jubilee, 2010, Teknik Mengendalikan PC dari Jarak Jauh, PT Elex Media Komputindo, Jakarta.
[13] http:www.logitech.comen-inproducthd-webcam-c270h
, diakses pada tanggal 20
November 2014. [14]
http:cantiknyailmu.comdaftar-lengkap-rumus-bangun-ruang.html , diakses pada
tanggal 21 November 2014. [15]
Putra, D., 2010, Pengolahan Citra Digital, Andi Offset, Yogyakarta.
