Gambar 3.3. Komponen 1
Gambar 3.4. Komponen 2
Gambar 3.5. Komponen 3
Gambar 3.6. Gripper Tampak Atas
Gambar 3.7. Peletakan Seluruh Komponen
3.3. Perancangan Perangkat Keras hardware
Ada beberapa komponen dalam perancangan subsistem perangkat keras lengan robot pemisah benda, diantaranya yaitu :
a Minimum System ATmega32 + LCD 16x2
b Motor servo
c Regulator ic 7805 + penguat arus
d Webcam Logitech seri C270h
e Sensor photodioda
f Benda
3.3.1. Minimum System ATmega32 + LCD 16x2
3.3.1.1. Minimum System ATmega32
Rangkaian minimum system berfungsi sebagai IO untuk mengontrol atau mengendalikan sudut putar motor servo yang telah diprogram dalam mikrokontroler
ATmega32 pada lengan robot serta sebagai pengolah data serial yang dikirimkan dari komputer melalui USB to TTL converter. Mikrokontroler membutuhkan minimum system
yang terdiri dari rangkaian eksternal yaitu rangkaian osilator dan rangkaian reset.
Untuk rangkaian osilator digunakan crystal dengan frekuensi sebesar 11,0592 MHz dan menggunakan kapasitor 22 pf pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontroler.
Rangkaian osilator ini berfungsi sebagai sumber clock bagi mikrokontroler. Pemberian kapasitor bertujuan untuk memperbaiki kestabilan frekuensi yang diberikan oleh osilator
eksternal. Gambar 3.8 menunjukan rangkaian osilator.
Gambar 3.8. Rangkaian Osilator ATmega32 [6] Perancangan rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada
mikrokontroler dapat diulang dari awal. Saat tombol reset ditekan maka mikrokontroler mendapat input logika rendah, sehingga akan me-reset seluruh proses yang sedang
dilakukan mikrokontroler. Gambar 3.9 adalah rangkaian reset untuk ATmega32.
Gambar 3.9. Rangkaian Reset ATmega32 [6] Pada gambar 3.9 terdapat resistor yang memiliki resistansi sebesar 4,7 KΩ yang
difungsikan sebagai pull up. Resistor pull-up eksternal dapat digunakan untuk menjaga agar pin RESET tidak berlogika 0 secara tidak disengaja.
Kapasitor 10nF digunakan untuk menghilangkan noise yang disusun seri dengan resistor. Rangkaian reset minimum system
ATmega32 merupakan gabungan dari rangkaia push-button dan low-pass filter.
3.3.1.2. Rangkaian Konfigurasi LCD 16x2
Rangkaian LCD berfungsi untuk menampilkan nama benda yang terdeteksi oleh webcam
agar user dapat melihat apakah webcam mendeteksi benda dengan benar. Rangkaian LCD dapat dilihat pada gambar 3.10. Penentuan konfigurasi kaki LCD menuju
