Flowchart Menghitung Jumlah Benda yang Telah Terdeteksi
Gambar 4.7. Sudut 0
o
Gambar 4.8 Sudut 10
o
Gambar 4.9. Sudut 20
o
Gambar 4.10. Sudut 30
o
Gambar 4.11. Sudut 40
o
Gambar 4.12. Sudut 50
o
Gambar 4.13. Sudut 60
o
Gambar 4.14. Sudut 70
o
Gambar 4.15. Sudut 80
o
Gambar 4.16. Sudut 90
o
Gambar 4.17. Sudut 100
o
Gambar 4.18. Sudut 110
o
Gambar 4.19. Sudut 120
o
Gambar 4.20. Sudut 130
o
Gambar 4.21. Sudut 140
o
Gambar 4.22. Sudut 150
o
Gambar 4.23. Sudut 160
o
Gambar 4.24. Sudut 170
o
Gambar 4.25. Sudut 180
o
Perhitungan besar nilai error diperoleh dengan membandingkan nilai OCR praktek dan nilai OCR teori. Kemudian jika digunakan Tperiode sebesar 0,090422 x 10
-6
s dan prescaler
sebesar 1, maka hasil dapat dilihat pada tabel 4.1. Tabel 4.1. Perhitungan Lebar Pulsa Motor Servo Towerpro MG946R
SUDUT Nilai
OCR Teori
Nilai OCR
Praktek Lebar Pulsa
Error
o
43,20 29
0,671 ms 32,87
90
o
64,8 69
1,59 ms 6,48
180
o
86,40 111
2,57 ms 28,47
Berdasarkan gambar 4.7 hingga gambar 4.25, maka dapat dianalisa bahwa perhitungan secara teori dan praktek terjadi perbedaan atau tidak sesuai tetapi terdapat satu
kondisi saat motor servo berada pada sudut 90
o
yang memiliki lebar pulsa tidak jauh berbeda dengan teori yakni 1,59 ms sedangkan pada teori memiliki lebar pulsa 1,5 ms. Hal
tersebut dikarenakan setiap motor servo memiliki karakteristik yang berbeda-beda sesuai dengan jenisnya. Error yang terjadi pada nilai OCR sudut motor servo tidak mempengaruhi
kinerja lengan robot dalam mengambil dan memisahkan benda. Tetapi error pada nilai OCR mempengaruhi dalam penentuan sudut motor servo selama perancangan.