effector , dan bagian pergelangan wrist berfungsi untuk mengatur orientasi dari end
effector. Bagian ujung pada robot lengan terpasang end effector atau yang sering disebut
dengan gripper yang berfungsi sebagai alat mencengkram pada lengan robot.
b. End Effector
End effector dapat ditemukan hampir di semua aplikasi robot, walaupun
keberadaannya bukan merupakan komponen dasar dari sistem robot. End effector berfungsi sebagai bagian terakhir yang menghubungkan antara manipulator dengan objek.
Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las, penyemprot cat ataupun hanya berupa pencekam objek[2].
Gambar 2.2. Contoh Gripper [2]
c. Kontroler
Kontroler merupakan otak dari sistem robot sehingga keberadaannya sangat penting. Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan data-data robot, dalam hal
ini data gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol pergerakan dari manipulator. Kontroler
sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemrograman tertentu. Informasi tersebut kemudian disimpan didalam memori.
Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit sesuai dengan yang dibutuhkan.
2.2. Torsi Momen Gaya
Momen Gaya Torsi τ adalah kemampuan gaya F memutarmerotasi benda terhadap poros diam. Sehingga semakin besar torsi τ maka gaya F memutar benda pun
semakin besar [4]. Rumus :
τ = F r sin ϴ 2.1
keterangan : τ = Torsi N-m
r = Jarak dari titik pangakal gaya sampai sumbu putar F = Gaya N, F = m x g
ϴ = Derajat sumbu putar
2.3. Motor Servo
Motor servo merupakan motor DC yang seudah dilengkapi dengan sistem kontrol didalamnya. Pada aplikasinya, motor servo sering digunakan sebagai kontrol loop tertutup,
sehingga dapat menangani perubahan posisi secara tepat dan akurat [1].
Gambar 2.3. Model Fisik Motor Servo [5] Bentuk fisik motor servo dapat dilihat pada gambar 2.3. sistem pengkabelan motor
servo terdiri dari tiga bagian, yaitu Vcc, Gnd, dan Kontrol PWM. Penggunaan PWM pada motor servo berbeda dengan penggunaan PWM pada motor DC. Pada motor servo,
pemberian nilai PWM akan membuat motor servo bergerak pada posisi tertentu lalu berhenti kontrol posisi [1].
