Motor servo terdiri dari dua macam, yaitu motor servo standar dan motor servo continuous
. Motor servo standar yaitu motor servo yang hanya bergerak mulai dari 0
o
sampai dengan 180
o
, sedangkan motor servo continuous merupakan motor servo yang dapat berputar 360
o
sehingga memungkinka untuk bergerak rotasi seperti pada motor DC pada umumnya.
Gambar 2.4. Cara Pengontrolan Motor Servo [5]
Prinsip utama pengontrolan motor servo yaitu dengan memberikan nilai PWM pada kontrolnya. Perubahan duty cycle akan menentukan perubahan posisi dari motor servo.
Motor servo memiliki frekuensi sebesar 50 Hz sehingga pulsa yang dihasilkan yaitu setiap 20 ms. Lebar pulsa akan menentukan posisi motor servo yang dikehendaki seperti contoh
pada gambar 2.4 yaitu jika ingin menggerakan servo pada sudut 180
o
, maka lebar pulsa yang diperlukan yaitu 1ms. Artinya yaitu dengan memberikan pulsa high selama 1ms dan
kemudian diberikan pulsa low selama 19ms[1].
2.4. Mikrokontroler AVR ATmega32
AVR Alf and Vegard’sRiscProcessor merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit
yang diproduksi oleh Atmel berbasis arsitektur RISC Reduced Instruction Set Computer. Chip AVR yang digunakan untuk tugas akhir ini adalah ATmega32. Hampir semua
instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock dan mempunyai 32 register general-purpose, timercounter
fleksibel dengan mode compare, interupsi internal dan eksternal, serial UART
, programmable Watchdog Timer, dan power saving mode. AVR juga mempunyai ADC, PWM internal dan In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan
memori program untuk diprogram ulang [6].
2.4.1. Arsitektur AVR ATmega32
Mikrokontroler ATmega32 memiliki arsitektur sebagai berikut : a. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D
b. ADC 10 bit sebanyak 8 Channel c. Tiga buah timercounter yaitu Timer 0, Timer 1, dan Timer 2
d. Watchdog Timer dengan osilator internal e. SRAM sebanyak 512 byte
f. Memori Flash sebesar 32 kb g. Sumber Interupsi internal dan eksternal
h. Port SPI Serial Pheriperal Interface i. EEPROM on board sebanyak 512 byte
j. Komparator analog k. Port USART Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver
Transmitter
2.4.2. Deskripsi Mikrokontroler ATmega32
Konfigurasi Pin Mikrokontroller ATmega32 dengan kemasan 40 pin DIP dual in- line package
dapat dilihat pada Gambar 2.5. Untuk memaksimalkan performa dan paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard dengan memori dan bus terpisah
untuk program dan data. Ketika sebuah instruksi sedang dikerjakan maka instruksi berikutnya diambil dari memori program [6].
Gambar 2.5. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATmega32 [6]
