Relay Webcam Aplikasi pengenalan objek untuk lengan robot pemisah benda berdasarkan bentuk benda.

31 BAB III PERANCANGAN PENELITIAN Dalam bab III ini akan dibahas mengenai perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Pembahasan ini meliputi : a Proses kerja dan mekanisme lengan robot b Perancangan mekanik lengan robot c Perancangan perangkat keras hardware d Perancangan perangkat lunak software 3.1. Proses Kerja dan Mekanisme Lengan Robot Pada pembuatan tugas akhir ini, akan dibuat sebuah lengan robot yang dapat mengenali empat macam benda dan meletakan pada suatu tempat yang telah ditentukan. Komponen yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir ini meliputi webcam untuk mendeteksi dan mengenali benda, aktuator berupa motor servo standar untuk menggerakan lengan robot, conveyor untuk membawa benda, regulator sebagai sumber tegangan, USB to TTL converter, dan rangkaian minimum system ATmega32. Cara kerja lengan robot yaitu mula-mula benda diletakan pada conveyor yang akan membawa benda mendekati webcam. Webcam akan mendeteksi benda, kemudian akan diproses oleh laptop melalui software matlab untuk mengenali bentuk benda. Setelah objek dikenali, maka laptop melalui MATLAB akan mengirimkan kode benda yang dikomunikasikan secara serial kepada minimum system ATmega32 menggunakan modul USB to TTL untuk menggerakan motor servo pada lengan robot. Lcd 16 x 2 digunakan sebagai penampil bentuk benda yang terdeteksi oleh webcam. Gambar 3.1 merupakan diagram blok sistem. Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem 3.2. Perancangan Mekanik Lengan Robot Pada tahap ini dilakukan perancangan mekanik dari robot tersebut, antara lain mendesain ukuran robot, penggunaan bahan dasar untuk lengan robot yaitu akrilik setebal 3mm. Pendesainan robot menggunakan software Google SketchUp. Lengan robot terdiri dari lima bagian utama yaitu poros, gripper, komponen 1, komponen 2, komponen 3. Gambar 3.2 menunjukan anatomi lengan robot secara keseluruhan. Berikut adalah gambar detail dari bagian-bagian lengan robot, yaitu: komponen 1 ditunjukan Gambar 3.3, komponen 2 ditunjukan Gambar 3.4, komponen 3 ditunjukan Gambar 3.5, gripper tampak atas ditunjukan Gambar 3.6. Gambar 3.2. Anatomi Lengan Robot