Torsi Momen Gaya Motor Servo
TIMERCOUNTER 0
Fitur-fitur yang dimiliki: 1.
Satu buah unit Compare Counter Unit ini akan meng-count dan meng-compare 2.
Clear timer pada saat compare match Auto reload 3.
Phase Correct PWM yang bebas glitch 4.
Frequency generator 5.
External event counter 6.
Prescaler clock hingga 10 bit 7.
Membangkitkan interupsi saat timer overflow dan atau compare match Perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit PWM ditunjukan pada persamaan 2.2,
2.3, dan 2.4 berikut [6]. 2.2
2.3 2.4
Keterangan : f
= frekuensi yang digunakan untuk eksekusi program T
= periode N
= prescaller yang digunakan OCR = nilai cacahan pulsa
Pulse = lebar pulsa Berikut merupakan mode-mode operasi timer [7]:
a Mode normal, timer digunakan untuk menghitung saja, membuat delay, dan
mengitung selang waktu.
Gambar 2.6. Mode Phase Correct PWM [6]
b Mode phase correct PWM PCP, digunakan untuk menghasilkan sinyal PWM
dimana nilai register counter TCNT0 yang mencacah naik dan turun secara terus menerus akan selalu dibandingakan dengan register pembanding OCR0. Hasil
perbandingan register TCNT0 dan OCR0 digunakan untuk membangkitkan sinyal PWM yang dikeluarkan pada OC0 seperti ditunjukan Gambar 2.6.
c CTC Clear timer on compare match, register counter TCNT0 akan mencacah naik
kemudian di-reset atau kembali menjadi 0x00 pada saat nilai TCNT0 sama dengan OCR0. Sebelumnya OCR diset dulu, karena timer 0 dan 2 maksimumnya 255, maka
range OCR 0-255.
d Fast PWM, mode ini hampir sama dengan mode phase correct PWM, hanya
perbedaannya adalah register counter TCNT0 mencacah naik saja dan tidak pernah mencacah turun seperti terlihat pada Gambar 2.7.
Gambar 2.7. Mode Fast PWM [6]