2.14.4. Resizing
Rezising citra adalah mengubah besarnya ukuran citra dalam piksel. Tampilan citra
tidak ada yang berubah tetapi hanya ukuran pixel dan matriksnya yang dirubah. Ukuan resizing
menentukan kualitas gambar yang akan diproses.
2.15. Metode Pengenalan Benda
Untuk dapat mengenali suatu citra atau gambar, maka diperlukan suatu metode yang digunakan untuk melihat perbedaan data atau nilai yang dimiliki oleh masing-masing
citra atau gambar yang akan dikenali. Metode yang digunakan yaitu dengan melihat data nilai citra biner dari masing-masing bentuk benda.
Langkah untuk mengenalinya yaitu dengan terlebih dahulu mengamati dan melihat nilai citra biner dari masing-masing citra yang akan dikenali. Setelah mendapatkan data
yang diinginkan, maka dibuat sebuat range data yang merepresentasikan citra dari masing- masing benda yang akan dikenali. Gambar 2.27 akan menjelaskan penerapan citra biner
saat pengenalan citra digital.
Gambar 2.27. Aplikasi Citra Biner Dari gambar 2.27 d
apat diperhatikan bahwa huruf “Y” memiliki jumlah angka 0 sebanyak 10 buah. Angka 0 tersebut membentuk
huruf “Y” sehingga dapat disimpulkan bahwa warna hitam merepresentasikan nilai 0 dan putih merepresentasikan nilai 1.
31
BAB III
PERANCANGAN PENELITIAN
Dalam bab III ini akan dibahas mengenai perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Pembahasan ini meliputi :
a Proses kerja dan mekanisme lengan robot
b Perancangan mekanik lengan robot
c Perancangan perangkat keras hardware
d Perancangan perangkat lunak software
3.1.
Proses Kerja dan Mekanisme Lengan Robot
Pada pembuatan tugas akhir ini, akan dibuat sebuah lengan robot yang dapat mengenali empat macam benda dan meletakan pada suatu tempat yang telah ditentukan.
Komponen yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir ini meliputi webcam untuk mendeteksi dan mengenali benda, aktuator berupa motor servo standar untuk menggerakan
lengan robot, conveyor untuk membawa benda, regulator sebagai sumber tegangan, USB to TTL converter, dan rangkaian minimum system ATmega32.
Cara kerja lengan robot yaitu mula-mula benda diletakan pada conveyor yang akan membawa benda mendekati webcam. Webcam akan mendeteksi benda, kemudian akan
diproses oleh laptop melalui software matlab untuk mengenali bentuk benda. Setelah objek dikenali, maka laptop melalui MATLAB akan mengirimkan kode benda yang
dikomunikasikan secara serial kepada minimum system ATmega32 menggunakan modul USB to TTL untuk menggerakan motor servo pada lengan robot. Lcd 16 x 2 digunakan
sebagai penampil bentuk benda yang terdeteksi oleh webcam. Gambar 3.1 merupakan diagram blok sistem.
Kategori