38 Tabel 3. Kode warna dan besar nilai resistansi resistor
Warna Nilai
Faktor Pengali Nilai toleransi
Hitam 1
- Cokelat
1 10
1 Merah
2 100
2 Jingga
3 1000
- Kuning
4 10000
- Hijau
5 100000
- Biru
6 1000000
- Violet
7 10000000
- Abu-abu 8
100000000 -
Putih 9
1000000000 -
Emas -
0.1 5
Jenis resistor yang menggunakan gelang kode warna dapat dilihat pada Gambar 19 berikut.
Gambar 19. Resistor sumber: Digikey, 2015
d. Rangkaian Sensor Photodioda
Pembuatan rangkaian sensor cahaya menggunakan photodioda memerlukan beberapa komponen elektronika. Komponen-komponen tersebut
39 antara lain photodioda pendeteksi cahaya, resistor, LED sumber cahaya, dan
sumber tegangan VCC dan GND. Adapun rangkaian sensor photodioda adalah sebagai berikut.
Gambar 20. Sensor cahaya dengan photodioda sumber: Fani Irfani,2015
Pada rangkaian Gambar 20, nilai resistansi photodioda akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi
reverse bias. Sebagai pemberi pantulan cahaya, digunakan LED
Light Emitting dioda superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang sehingga cukup untuk men-
supply pantulan cahaya ke photodioda. Saat photodioda tidak terkena cahaya, maka
nilai resistansinya akan besar atau dapat diasumsikan tak hingga. Sebaliknya saat photodioda terkena cahaya, maka photodioda akan bersifat sebagai sumber
tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus bocor yang mengalir ke arah output irma tri anjaswati, 2013.
10. Perangkat Lunak Trainer Lengan Robot
Perangkat lunak software yang digunakan pada pemrograman lengan
robot adalah Roboplus. Roboplus merupakan software dari robotis yang
berfungsi untuk memprogram CM-530. Roboplus merupakan gabungan dari 3
40 software yaitu Roboplus Task, Roboplus Motion, Roboplus Manager yang masing-
masing mempunyai fungsi yang berbeda-berbeda.
a. Roboplus Manager
Roboplus manager merupakan salah satu bagian aplikasi dari roboplus yang berfungsi untuk mengatur piranti-piranti yang tersambung dengan CM-530.
Tampilan aplikasi roboplus manager dapat dilihat pada Gambar 21 berikut.
Gambar 21. Tampilan Aplikasi Roboplus Manager sumber: ROBOTIS e-Manual v1.21.00, 2015
b. Roboplus Motion
Roboplus motion merupakan salah satu aplikasi dari roboplus yang
berfungsi untuk memprogram servo tipe AX yang tersambung dengan CM-530. Pemrograman pada servo meliputi pengontrolan sudut putar servo, pengontrolan
besar torsi servo, pengontrolan kecepatan putar servo dan pengontrolan tingkat kekasaran putaran servo. Selain itu, pada aplikasi
ini mampu membaca posisi masing-masing servo. Tampilan aplikasi roboplus motion dapat dilihat pada
Gambar 22 berikut.
41
Gambar 22. Tampilan Aplikasi Roboplus Motion
sumber: ROBOTIS e-Manual v1.21.00, 2015
c. Roboplus Task
Software ini berfungsi untuk memprogram alur logika robot. Bahasa yang digunakan pada roboplus task adalah bahasa C. berikut adalah fungsi-fungsi
yang terdapat dalam roboplus task Robotis e-Manual v1.05.00-Roboplus Task: 1
start program, berfungsi untuk memulai program 2
exit program, untuk mengakhiri program 3
{ , untuk memulai sebuah blok program 4
} , untuk menutup sebuah blok program 5
, untuk memberi komentar pada program 6
Compute, berguna untuk perhitungan aritmatika 7
Load, berfungsi untuk me-load internal controller pada CM-530 8
Label, untuk membuat inisialisasi posisi pada fungsi jump 9
Jump, berfungsi untuk melompati program pada label tertentu 10 If, Else If, Else, merupakan fungsi percabangan
