Media Trainer Lengan Robot

16 Adapun penjelasan bagian-bagian trainer lengan robot sesuai dengan Gambar 1 adalah sebagai berikut: 1 Motor Servo 2 Berfungsi sebagai sendi penumpu lengan robot dan tempat melekatnya link 1. Motor ini menggerakkan lengan ke depan dan ke belakang. Dalam pemrograman trainer, servo ini memiliki alamat ID2. 2 Motor Servo 3 Berfungsi menggerakkan lengan ke atas dan ke bawah. Pada servo ini melekat link 1 dan link 2. Dalam pemrograman trainer, servo ini memiliki alamat ID3. 3 Motor Servo 4 Berfungsi menggerakkan gripper ke atas dan ke bawah. Pada servo ini melekat link 2 dan gripper. Dalam pemrograman trainer, servo ini memiliki alamat ID4. 4 Motor Servo 5 Berfungsi menggerakkan gripper dalam melakukan gerakan menjepit dan melepaskan benda kerja. Dalam pemrograman trainer, servo ini memiliki alamat ID5. 5 Gripper Bagian ini berfungsi sebagai penjepit benda kerja 6 Link 1 Berfungsi sebagai penghubung motor servo 1 dan servo 2. 7 Link 2 Berfungsi sebagai penghubung motor servo 2 dan servo 3. 17 8 Kotak Taruh Sebagai tempat menaruh benda kerja. Kotak ini terletak pada zona taruh. 9 Kotak Ambil Sebagai tempat mengambil benda kerja. Kotak ini terletak pada zona ambil. 10 Sensor Benda Berfungsi mendeteksi keberadaan benda pada kotak ambil dan kotak taruh. 11 Benda Kerja 12 Zona Kerja Berfungsi sebagai arena kerja lengan robot. zona kerja dibagi menjadi dua bagian yaitu zona ambil dan zona taruh. 13 Baterai Berfungsi sebagai power supply trainer. Baterai yang digunakan adalah baterai jenis Lithium Polimer LiPo yang memiliki daya 2200 mAH. 14 CM-530 Berfungsi sebagai pusat kontrol robot. 15 Terminal Sensor Benda Berfungsi sebagai tempat menghubungkan sensor benda yang ada pada kotak benda melalui kabel penghubung. 16 Motor Servo 1 Berfungsi sebagai sendi penumpu lengan robot dan tempat melekatnya motor servo 2. Motor ini menggerakkan lengan ke kiri dan ke kanan. Dalam pemrograman trainer, servo ini memiliki alamat ID1. 18 17 Saklar on-off Berfungsi sebagai penyambung dan pemutus arus power baik dari baterai maupun adaptor. 18 Tombol Play Berfungsi sebagai tombol untuk memulai unjuk kerja trainer robot lengan. 19 Tombol Mode Berfungsi untuk memilih mode kontrol pada CM-530. pada kontroler CM-530 trainer robot lengan ini terdapat 3 mode dimana pada setiap mode ditandaii dengan warna nyala lampu kelap-kelip yang berbeda merah-mode run, biru-mode program, hijau-mode manage. 20 Terminal Power Luar Berfungsi sebagai tempat menghubungkan sumber listrik power dari adaptor. 21 Tombol Saklar Baterai Berfungsi sebagai penyambung dan pemutus sumber listrikdari baterai. Saat trainer menggunakan sumber listrik dari batertai maka tombol ini aktif on dan saat sumber listrik berasal dari adaptor maka tombol off. 22 Kabel USB Berfungsi sebagai penghubung kontroler CM-530 dan komputer. 23 Socket Charger Baterai Berfungsi sebagai terminal penghubung baterai dan pengisi daya charger.

5. Motor Servo

Motor servo merupakan motor yang digunakan sebagai sumber bergerak dalam sistem servo, dengan umpan balik feedback berupa posisi dan kecepatan 19 untuk setiap aksi pengontrolan. Motor servo dapat bekerja dengan tepat mengikuti instruksi yang diberikan meliputi posisi dan kecepatan dengan karakteristik berputar dengan mantap pada daerah kecepatan yang diberikan dan mengubah kecepatan dengan cepat, dan membangkitkan torka yang besar dari ukuran yang kecil Endra Pitowarno, 2006.

a. DC Servo Motor

Definisi motor servo DC menurut Endro Pitowarno 2006 menyatakan bahwa Sebuah motor menggunakan sistem umpan balik tertutup dengan posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor disebut motor servo DC. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potonsiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Potensiometer terhubung dengan gear demikian pula DC motor. Ketika DC motor diberi signal oleh rangkaian pengontrol maka motor tersebut akan bergerak demikian pula potensiometer dan otomatis akan mengubah resistansinya. Rangkaian pengontrol akan mengamati perubahan resistansi dan ketika resistansi mencapai nilai yang diinginkan maka motor akan berhenti pada posisi yang diinginkan. 20 Gambar 2. Motor Servo DC sumber: Trikueni, 2015 Beberapa tipe motor servo DC yang dijual bersamaan dengan paket rangkaian driver-nya telah memiliki rangkaian kontrol kecepatan yang menyatu di dalamnya. Putaran motor tidak lagi berdasarkan tegangan supply ke motor, namun berdasarkan tegangan input khusus yang berfungsi sebagai refrensi kecepatan output. Dalam diagram skema dapat digambarkan sebagai berikut. Gambar 3. Skema ekivalen motor servo DC dengan kontrol kecepatan sumber: Endra Pitowarno, 2006 Dalam tata rangkaian, skema pada Gambar 3 dapat dinyatakan sebagai berikut, Motor servo DC dengan kontrol kecepatan Kecepatan Aktual, Ǿ act Kecepatan Refrensi, Ǿ ref + - Kontrol PID Motor DC-MP 21 Gambar 4. Motor servo DC dengan kontrol kecepatan sumber: Endra Pitowarno, 2006 Pada Gambar 4 tampak bahwa kecepatan putaran motor tidak diatur dari tegangan supply DC, namun melalui tegangan refrensi yang diartikan sebagai Ǿref dalam beberapa tipe produk, nilai tegangan sebagai Ǿref ini mempunyai karakteristik yang linier terhadap Ǿact

b. Motor Servo Dynamixel AX-12A