22 Salah satu jenis motor servo
dynamixel yang sering digunakan pada bidang robotika adalah Motor Servo Digital AX-12A. Motor jenis ini merupakan versi
terbaru dari motor servo digital dari dynamixel. Motor ini memiliki spesifikasi
yang hampir sama dengan versi sebelumnya AX-12+. Perbedaan ini terletak pada desain kemasan dan desain
gearbox yang lebih tahan lama. Adapun spesifikasi dari motor servo dynamixel AX-12A antara lain datasheet servo
dynamixel AX-12A, 2015: Tipe putaran
: 0 - 300 degendless turn
Tipe kontrol : digital
Tegangan kerja : 9 VDC - 12 VDC
Konsumsi arus : 1,5 A
load Torsi maksimum
: ± 15 Kg.Cm 12 VDC. 1,5 A Kecepatan putar maksimum : 59 rpm 12 VDC,
no load Dimensi
: 32 mm x 50 mm x 40 mm
Gambar 5. Servo dynamixel AX-12A sumber: Robotshop, 2015
6. Komunikasi Data
Komunikasi data merupakan proses pengiriman dan penerimaan data secara elektronik dari dua atau lebih alat yang terhubung ke dalam sebuah
jaringan network melalui suatu media. Elemen sistem komunikasi dapat dibagi
menjadi 3 bagian seperti yang digambarkan dalam bagan berikut ini :
23
Gambar 6. Elemen Sistem Komunikasi
a. Komunikasi serial
Data yang dikirim secara serial yakni berupa data satu persatu secara berurutan.
Byte data haruslah dikonversikan menjadi bit serial menggunkaan parallel in serial out shift register. Setelah itu data ditransmisikan melalui jalur
data tunggal, untuk kemudian pada penerima data diubah menjadi byte data
kembali menggunakan serial in parallel out shift register.
Berdasarkan pengiriman dan penerimaan data, transmisi data dapat dibagi menjadi dua, yaitu transmisi
simplex, transmisi duplex. Pada transmisi simplex, komunikasi dilakukan satu arah, satu piranti berfungsi sebagai pengirim dan
piranti lainnya sebagai penerima.
Gambar 7. Transmisi Simplex
Pada transmisi duplex, komunikasi dilakukan dua arah, pada masing-
masing piranti terdapat pengirim dan penerima. Transmisi duplex dibagi menjadi
dua, yaitu full duplex data dapat dikirim dan diterima secara bersamaan dan
half duplex data hanya dapat dikirim atau diterima saja pada waktu bersamaan.
Media Transmisi Transmision Media
PengirimSumber Data transmitterSource
PenerimaHost receiverDestination
Data
Pengirim Data Penerima Data
24
Transmisi half duplex
Transmisi full duplex
Gambar 8. Transmisi Half dan Full Duplex
Terdapat dua metode yang dapat digunakan pada komunikasi serial, yaitu sinkron dan asinkron. metode sinkron mengirimkan datanya beberapa
byte atau karakter atau disebut blok data atau frame sebelum meminta konfirmasi
apakah data sudah diterima dengan baik atau tidak. Pada metode ini selain jalur data terdapat satu jalur tambahan yang dipergunakan sebagai
clock. Sedangkan pada metode asinkron, data dikirim satu
byte setiap pengiriman dimana clock dibangkitkan secara terpisah pada masing-masing pengirim dan penerima.
Gambar 9. Komunikasi Serial Sinkron dan Asinkron sumber: Giantika, 2014
Pengirim Data Pengirim Data
Penerima Data Penerima Data
Pengirim Data Pengirim Data
Penerima Data Penerima Data
