Motor Servo Dynamixel AX-12A

24 Transmisi half duplex Transmisi full duplex Gambar 8. Transmisi Half dan Full Duplex Terdapat dua metode yang dapat digunakan pada komunikasi serial, yaitu sinkron dan asinkron. metode sinkron mengirimkan datanya beberapa byte atau karakter atau disebut blok data atau frame sebelum meminta konfirmasi apakah data sudah diterima dengan baik atau tidak. Pada metode ini selain jalur data terdapat satu jalur tambahan yang dipergunakan sebagai clock. Sedangkan pada metode asinkron, data dikirim satu byte setiap pengiriman dimana clock dibangkitkan secara terpisah pada masing-masing pengirim dan penerima. Gambar 9. Komunikasi Serial Sinkron dan Asinkron sumber: Giantika, 2014 Pengirim Data Pengirim Data Penerima Data Penerima Data Pengirim Data Pengirim Data Penerima Data Penerima Data 25 Dalam mempermudah perancangan, terdapat beberapa jenis IC integrated circuit untuk komunikasi serial. IC tersebut adalah UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter dan USART Universal Synchronous- Asynchronous Receiver Transmitter. Transmisi data serial dibedakan menjadi 2 macam, yaitu komunikasi data serial sinkron dan komunikasi data asinkron, perbedaan ini tergantung pada clock pendorong data. Dalam komunikasi data serial sinkron, clock untuk shift register ikut dikirimkan bersama dengan data serial. Sebaliknya dalam komunikasi data serial asinkron, clock pendorong shift register tidak dikirim, rangkaian penerima data harus dilengkapi dengan rangkaian yang mampu membangkitkan clock yang diperlukan. Bagian yang terpenting dari komunikasi data serial asinkron adalah upaya agar penerima data bisa membangkitkan clock yang bisa dipakai untuk mendorong shift register penerima. Untuk keperluan tersebut terlebih dahulu ditentukan bahwa saat tidak ada pengiriman data, keadaan saluran adalah ‘1’, saat akan mulai mengirim data 1 byte saluran dibuat menjadi ‘0’ dulu selama satu periode clock pendorong, dalam 8 periode clock berikutnya dikirim data bit 0, bit 1 dan seterusnya sampai bit 8, dan pada periode clock yang ke 10saluran dikembalikan menjadi ‘1’. Dengan demikian, data 8 bit yang dikirim diawali dengan bit start yang bernilai ‘0’ dan diakhiri dengan bit stop yang bernilai ‘1’.