4.1.4.1. Implementasi Rangkaian sistem minimum
Sistem minimum adalah rangkaian dasar yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mikrokontroler. Rangkaian sistem minimum terdiri dari osilator cystal,
sistem reset dan catu daya. Berdasarkan rangkaian system minimum tersebut dibuat suatu board yang berfungsi untuk menggabungkan fungsi dasar dan fungsi
pengendalian yaitu board mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 4.12.
Gambar 4.12 Implementasi Sistem Minimum.
Sistem minimum diimplementasikan menggunakan modul arduino uno AtMega 328. Dengan menggunakan modul arduino uno penulis tidak lagi melakukan
proses perakitan system minimum. Modul arduino dilengkapi dengan kabel USB yang dapat langsung dihubungkan ke perangkat computer sehingga tidak lagi memerlukan
downloader untuk proses compiling dan upload program pada microcontroller. Port- port pada modul arduino uno dihubungkan ke driver motor, module Bluetooth dan
sensor ultrasonic. Modul arduino uno sudah memiliki rangkaian converter sehingga arduino dapat langung di hubungkanke sumber tegangan baterai.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
4.1.4.2. Implementasi Rangkaian Driver Motor
Driver motor diimplementasikan menggunakan modul l298. Modul driver motor akan beroperasi sesuai perintah yang diterima dari microcontroller melalui port yang
terdapat pada system minimum. Disesuaikan dengan kebutuhan robot yang memiliki tujuh buah motor, penulis mengunakan tiga buah driver motor l298 untuk mengontrol
ketujuh buah motor tersebut. Implementasi rangkian elektronik driver motor dapat dilihat pada gambar 4.13.
Gambar 4.13 Implementasi Rangkaian Driver Motor.
penulis membagi driver motor menjadi tiga bagian disesuakan denga jumlah system mekanik pada robot. Driver motor pertama berfungsi mengendalikan
perputaran motor pada system mekanik roda. Dalam system mekanik roda driver motor akan menentukan saat kapan kedua roda akan berputar kedepan dan kebelakan
sehingga robot dapat bergerak maju dan mundur. Driver motor juga akan mengendalikan saat kapan salah satu roda akan bergerak kedepan dan salah satu roda
bergerak kebelakang sehingga robot dapat berbelok kekiri dan kekanan. Driver motor kedua berfungsi untuk mengendalikan perputaran motor pada system mekanik
penggerak mesin penggali. Posisi mesin penggali akan turun ketika motor penggerak mesin penggali berputar kekanan dan akan naik ketika motor berputar kekiri. Driver
motor ketiga berfungsi untuk mengendalikan perputaran empat buah motor pada mesin penggali. Pada proses penggalian perputaran motor juga harus dikendalikan
agar mata bor yang digunakan tidak patah. Motor akan berputar kekanan untuk memaksimalkan proses penggalian dan berputar kekiri ketika proses penarikan mata
bor dari lubang.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
4.1.4.3. Implementasi Rangkaian Sumber tegangan
Kategori