Arah putaran bor sangat berpengaruh dalam proses penarikan mata bor setelah proses penggalian selesai. Ketika robot bersiap menarik mata bor, arah putaran bor haruslah
berputar kearah kiri sehingga mata bor mampu dengan mudah terlepas dari permukaan tanah. Setelah tombol bor berputar kiri disentuh pada tampilan remote control, maka
empat buah motor pada penggerak mesin penggali akan berputar kearah kiri.
4.3.3. Pengujian Bluetooth pada Robot Pembuat Lubang Resapan Biopori
Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah bluetooth eksternal dapat terkoneksi ketika menu item connect pada tampilan remot disentuh. Pengujian koneksi bluetooth
dapat dilhat pada gambar 4.34.
Gambar 4.34Koneksi Bluetooth.
Ketika menu item connect disentuh makan akan muncul sebuah daftar paired devices. Ketika pengguna telah menemukan identitas blueooth dari robot lalu mencoba
terkoneksi, lampu indicator pada Bluetooth adalah sebagai pertanda koneksi tersebut berhasil ataupun tidak. Perangkat yang telah terhubung ditandai dengan berhenti
berkedipnya lampu indicator Bluetooth dan terus menyala. Sebaliknya koneksi tidak terhubung apabila lampu indicator masih berkedip.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
4.3.4. Dokumentasi Uji Coba Robot
Dokumentasi data uji coba robot adalah data berbentuk table yang menggambarkan pergerakan robt pembuat lubang resapan biopori sesuai dengan ujicoba yang telah
dilakukan.
Tabel 4.2Data Uji Coba Pergerakan Roda
Perintah Tombol
Pin Input Arah Putaran
Roda Roda Kiri
Roda Kanan 1
2 3
Roda Kiri
Roda Kanan
Berputar Kiri LOW HIGH HIGH
LOW Berputar Kanan
HIGH LOW
LOW HIGH
Maju HIGH
LOW HIGH LOW
Mundur LOW HIGH
LOW HIGH Kiri
HIGH LOW
LOW LOW
Kanan LOW
LOW HIGH LOW
Stop LOW
LOW LOW
LOW
Dapat dilihat dari table 4.2 arah pergerakan masing-masing roda berdasarkan nilai high dan low yang dikirimkan module arduino uno ke input motor.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.3Data Uji Coba Proses Penggalian
Dapat dilihat dari table 4.3 arah pergerakan masing-masing roda berdasarkan nilai high dan low yang dikirimkan module arduino uno ke input motor.
Tabel 4.4Data Uji Coba Waktu Proses Penggalian Pengujian
Koneksi Bluetooth Pergerakan mesin penggali
Bergerak turun Bergerak naik
Pengujian 1 Terkoneksi
34 detik 31 detik
Pengujian 2 Terkoneksi
35 detik 32 detik
Pengujian 3 Terkoneksi
34 detik 30 detik
Pengujian 4 Terkoneksi
36 detik 33 detik
Pengujian 5 Terkoneksi
33 detik 32 detik
Rata-rata waktu 34,4 detik
31,6 detik
Dapat dilihat dari table 4.4 waktu yang dibutuhkan cenderung lebih banyak pada saat mesin penggali bergerak turun dan ketika mesin penggali bergerak naik waktu yang di
butuhkan lebihsedikit beberapa detik. Perintah
Tombol
Pin Input Arah Putaran
Motor Motor
Penggerak mesin
penggali Motor
Mesin Penggali
1 1
2 3
Motor Penggerak
mesin penggali
Motor Mesin
Penggali
Mesin Penggali Naik
LOW HIGH
LOW HIGH
LOW HIGH
Mesin Penggali
Turun
HIGH LOW
HIGH LOW
HIGH LOW
Bor Berputar Kiri
LOW HIGH
LOW HIGH
Bor Berputar Kanan
HIGH LOW
HIGH LOW
Bor Stop
LOW LOW
LOW LOW
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.5Data Uji Coba Jarak Koneksi Bluetooth
Jarak Status
Kondisi
1 Meter Terkoneksi
Sistem berjalan dengan baik 2 Meter
Terkoneksi Sistem berjalan dengan baik
4 Meter Terkoneksi
Sistem berjalan dengan baik 6 Meter
Terkoneksi Sistem berjalan dengan baik
8 Meter Terkoneksi
Sistem berjalan namun terdapat sedikit delay
10 Meter Tidak Terkoneksi
Sistem berhenti Dapat dilihat dari table 4.5 Koneksi Bluetooth akan terganggu pada jarak 8 meter dan
koneksi akan terputus pada jarak 10 meter.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan hasil dari implementasi dan pengujian prototipe robot pembuat lubang resapan biopori bebrbasis arduino uno atmega 328p, maka penulis mengambil
kesimpulan sebagai berikut:
1. Robot pembuat lubang resapan biopori merupakan tipe robot yang bergerak
secara manual atau dikendalikan dengan remote control pada smartphone android. 2.
Robot dapat terkoneksi dengan baik ke smartphone android dengan koneksi Bluetooth pada jarak maksimal 8 meter.
3. Robot telah berhasil menggali empat buah lubang dalam sekali penggalian, dengan
spesifikasi lubang biopori yang ideal. 4.
Pada proses penggalian, waktu yang dibutuhkan Ketika mesin penggali bergerak turun lebih besar daripada waktu yang dibutuhkan ketika mesin penggali bergerak
naik.
5.2. Saran
Berikut beberapa saran yang penulis berikan untuk pengembangan lebih lanjut dari penelitian ini:
1. Robot pembuat lubang resapan biopori sebaiknya dilengkai sensor penghitung
jumlah lubang sehingga robot dapat berhenti secara otomatis apabila jumla lubang sudah mencukupi sesuai dengan luas area.
Universitas Sumatera Utara
