4.1.2.1. Implementasi Sistem Mekanik Roda
Sistem mekanik roda diimplementasikan sesuai dengan kebutuhan dari robot yang bergerak pada medan tanah, untuk itu roda pada robot dibentuk menggunakan gear
dan rantai sehingga menyerupai roda pada mobil tank. Desain yang menyerupai roda pada mobil tank bertujuan untuk membuat robot dapat berjalan dengan baik pada
medan yang tidak rata ataupun berlubang. Implementasi sistem mekanik roda dapat dilihat pada gambar 4.6.
Gambar 4.6 Implementasi Sistem Mekanik Roda
Jenis actuator yang digunakan pada system ini adalah motor servo. Motor servo yang terdapat pada system ini sedikit dimodifikasi sehingga fungsinya
menyerupai motor dc hanya saja torsi yang dihasilkan jauh lebih besar bila dibandingkan dengan motor dc. Torsi besar yang dihasilkan berasal dari gear box
yang terdapat didalam motor servo. Masing-masing roda pada sisi kanan dan kiri terdiri dari empat buah gear yang di balut menggunakan rantai. Dalam sistem mekanik
roda pada robot, actuator penggerak dihubungkan pada gear paling depan. Gear terdepan akan berputar sesuai perintah sedangkan tiga buah gear dibelakangnya akan
bergerak mengikuti pergerakan gear tersebut. Gear dan rantai yang digunakan pada system mekanik roda pada robot adalah gear dan rantai yang biasa dipergunakan pada
sepeda motor.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
4.1.2.2.Implementasi Sistem Mekanik Pengerak Mesin Penggali
Sistem mekanik pada penggerak mesin penggali hanya menggunakan sebuah actuator yaitu motor dc yang dimodifikasi menggunakan gear tambahan sehingga torsi yng
dihasilkan menjadi lebih besar. Implementasi sistem mekanik penggerak mesin penggali dapat dilihat pada gambar 4.7.
Gambar 4.7 Implementasi Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali
Dalam proses penggalian, penggerak mesin penggali berperan mendorong mesin penggali agar mata bor pada mesin penggali dapat menyentuh permukaan area
penggalian. Gear yang terdapat pada system mekanik penggerak mesin penggali menyerupai baut berukuran panjang dan apabilabaut tersebut berputar kekiri, bagian
mesin penggali akan bergerak turun begitu pula sebaliknya. Implementasi gear pada penggerak mesin penggali dapat dilihat pada gambar 4.8.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.8 Gear Penggerak Mesin Penggali
4.1.2.3. Implementasi Sistem Mekanik Mesin Penggali
Kategori