arduio uno sebagai sistem minimum, dan driver motor, serta beberapa kompnen lain sepeti Servo, gearbox, motor DC yang terletak pada bagian mesin pengali dan pada
bagian roda. Robot pembuat lubang resapan biopori terdiri dari 4 buah gear pembentuk roda pada sisi kanan dan kiri. Masing-masing gear dihubungkan
menggunakan rantai sehingga bentuk roda menyerupai roda pada mobil tank. Desain roda yang menyerupai roda pada mobil tank bertujuan untuk mengurangi resiko robot
terjebak ataupun terbalik karena lubang atau dataran yang tidak rata. Roda pada sisi kanan dan kiri masing-masing terhubung langsung dengan sebuah motor servo yang
difungsikan sebagai motor DC.
2.2.4. Perancangan Sistem Mekanik Robot
Sistem mekanik robot merupakan bagian yang harus diperhatikan dengan detail Karena memiliki peran penting dalam mendukung kinerja robot. Robot pembuat
lubang resapan biopori memiliki tiga bagian sistem mekanik yaitu sistem mekanik pada roda, system mekanik mesin penggali serta system mekanik penggerak mesin
penggali. Setiap sistem mekanik didesain berbeda-beda karena masing-masing sistem memiliki cara kerja yang berbeda-beda pula. Selain itu bentuk dari sistem mekanik
tersebut harus disesuaikan dengan desain kerangka robot yang akan dibuat.
3.2.4.1. Sistem Mekanik Roda
Roda pada robot pembuat lubang resapan biopori dibentuk menyerupai roda mobil tank yang terdiri dari empat buah gear yang dibalut dengan rantai untuk
mengurangi kemungkinan robot akan terjebak pada lubang. Selain itu, desain yang demikian sudah pasti akan memudahkan robot dalam berjalan di medan tanah yang
tidak rata. Desain dari sistem mekanik roda dapat dilihat pada gambar 3.6.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.6 Sistem Mekanik Roda.
Motor yang digunakan pada sistem mekanik roda adalah jenis motor servo. Motor servo dipilih karena memiliki karakteristik yang sesuai dengan sistem mekanik roda.
Motor servo dapat difungsikan menjadi motor dc yang dapat berputar 360 derajat hanya dengan menonaktifkan driver yang terdapat di dalam motor servo tersebut.
Selain itu motor servo yang memiliki bentuk kubus, dengan motor dc dan gear box dalam satu kemasan dapat mempermudah proses perakitan dan menghemat area tata
letak pada badan robot.
3.2.4.2.Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali
Sistem mekanik penggerak mesin penggali merupakan bagian mekanik yang cukup suli dalam proses desain dan pengerjaannya. Cara kerja sistem mekanik
penggerak mesin penggali yang dapat mengubah posisi mesin penggali dari posisi naik hingga turun terkesan cukup mudah namun sulit dalam pengerjaannya. Desain
dari sistem mekanik penggerak mesin penggali dapat dilihat pada gambar 3.7.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.7 Sistem Mekanik Penggerak Mesin Penggali.
Sistem mekanik penggerak mesin penggali membutuhkan torsi yang besar karena mesin penggali membutuhkan tekanan yang kuat dalam proses penggalian tanah.
Seain itu posisi dari sistem mekanik ini harus ditentukan dengan baik sehingga cara kerjanya lebih efesien. Untuk itu pada sistem ini dibutuhkan desain gearbox yang
berbeda dari sistem mekanik sebelumnya. Karena sistem ini membutuhkan desain gearbox yang berbeda Maka motor dc merupakan jenis motor yang ideal untuk
dipergunakan pada sistem ini. Motor dc dan gear box akan dibentuk sedemikian rupa sehingga desain dan kebutuhan torsi yang diperlukan dapat terwujud.
3.2.4.3. Sistem Mekanik Mesin Penggali
Sistem Mekanik mesin penggali merupakan sistem mekanik yang berperan langsung dalam proses penggaian karena dalam sistem inilah motor-motor penggali diletakkan.
Empat buah motor penggali yang digunakan untuk proses penggalianadalah motor servo. Desain dari Sistem Mekanik mesin penggali dapat dilihat pada gambar 3.8.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.8 Sistem Mekanik Mesin Penggali.
Disesuaikan dengan kebutuhan robot yang dapat menghasilkan empat buah lubang dalam sekali penggalian, maka sistem ini terbentuk dari empat buah motor. Motor
yang dipergunakan dalam sistem ini adalah motor servo karena memiliki bentuk dan karakteristik yang sesuai dengan desain robot. Motor servo yang berbentuk kubus
serta memiliki motor dc dan gearbox dalam satu kemasan dapat mempermudah proses perakitan karena ukuran mesin penggali harus disesuaikan dengan spesifikasi lubang
resapan bioporiyang ideal. Sama halnya dengan system mekanik roda, motor servo pada system mekanik mesin penggali difungsikan sebagai motor dc yang dapat
berputar 360 derajat.
3.2.5. Perancangan Sirkuit Elektronik
