Perancangan Robot Pembuat Lubang Biopori Perancangan Kerangka Robot

2.2.2. Perancangan Robot Pembuat Lubang Biopori

Prototipe robot pembuat lubang resapan biopori yang akan dirancang merupakan robot yang beroperasi di luar ruangan dan berjalan pada medan tanah. Robot akan melakukan proses penggalian tanah yang memiliki tingkat kekerasan berbeda-beda. Selain itu robot pembuat lubang resapan biopori juga harus dapat dikendalikan dengan smartphone android untuk itu ada beberapa hal yang menjadi fokus dalam tahap perancangan robot yaitu kerangka robot, aktuator, sirkuit elektronik dan perangkat lunak.

2.2.3. Perancangan Kerangka Robot

Bentuk dari kerangka robot akan sangat mempengaruhi tampilan dari robot itu sendiri. Kerangka adalah konstruksi robot yang akan menentukan desain, bentuk dan ukuran dari komponen fisik lainnya. Kerangka memiliki fungsi utama sebagai tempat atau kedudukan dari komponen-komponen pembentuk robot. Selain itu kerangka juga akan menentukan efisiensi kerja dari robot tersebut. Materi pembentuk kerangka robot terdiri dari beragam jenis dan disesuaikan dengan fungsi dan cara kerja robot yang akan dirancang nantinya. Ada beberapa alternatif jenis material pembentuk kerangka robot seperti bahan dari logam, kayu, fiber dan plastic. Jenis material pembentuk kerangka robot akan sangat mempengaruhi konstruksi robot seperti ketahanan, berat, serta kekuatan robot dalam melakukan tugas-tugasnya. Salah satu cara terbaik dalam menghasilkan kerangka robot yang ideal adalah dengan cara mengkombinasikan jenis- jenis material yang berbeda sesuai letak kebutuhannya. Contohnya menggunakan material logam alumunium yang dapat menyerap panas pada bagian tempat dudukan motor ataupun komponen lain seperti motor yang cenderung panas apabila robot sedang beroperasi. Selain itu acrylic juga merupakan bahan pembentuk robot yang ideal.Dibandingkan dengan material lain, bahan acrylic jauh lebih ringan sehingga tidak terlalu menambah berat robot yang terdiri dari komponen-komponen berat lainnya. Berat dari robot sangat berpengaruh dalam menentukan kinerja robot. Robot yang ringan akan lebih mudah bergerak dan menghemat tenaga robot tersebut. Kerangangka robot pembuat lubang resapan biopori ini akan didominasi dengan bahan acrylic dan alumunium. Bahan acrylic dan alumunium sudah terbukti Universitas Sumatera Utara Universitas Sumatera Utara ringan, kuat, tidak mudah rusak dan sangat mudah dalam proses pengerjaannya. Potongan-potongan acrylic dan alumunium yang digunakan sebagai bahan pembentuk kerangka robot akan dihubungkan menggunakan spacer berukuran 3,5 cm. kerangka robot pembuat lubang resapan biopori akan dibentuk sesuai kebutuhan tempat dudukan rangkaian-rangkaian elektronik serta komponen-komponen robot sehingga membentuk menyerupai badan dasar robot. Baterai akan diletakkan pada acrylic yang diapit denga 8 buah gear roda disisi kanan dan kiri serta nantinya ditutup dengan acrylic tempat dudukan dari modul-modul elektronik pembentuk robot. Desain yang demikian bertujuan untuk melindungi modul-modulelektronik serta komponen- komponen tersebut dari kerusakan. Posisi Masing-masing modul elektronik dan komponen akan diperkuat dengan mur dan baut sehingga aman terhadap getaran yang muncul pada saat pengoperasian robot berlangsung. . Gambar 3.5 Desain Kerangka Robot Pembuat LRB. Dari gambar 3.5 terlihat beberapa potongan acrylic dan alumunium yang disatukan menjadi satu bagian rangka sebagai tempat rangkaian listrik dan komponen pembentuk robot pembuat lubang resapan biopori. Rangka dibentuk sehingga dapat memuat baterai yang berukuran cukup besar, beberapa rangkaian listrik seperti modul Universitas Sumatera Utara Universitas Sumatera Utara arduio uno sebagai sistem minimum, dan driver motor, serta beberapa kompnen lain sepeti Servo, gearbox, motor DC yang terletak pada bagian mesin pengali dan pada bagian roda. Robot pembuat lubang resapan biopori terdiri dari 4 buah gear pembentuk roda pada sisi kanan dan kiri. Masing-masing gear dihubungkan menggunakan rantai sehingga bentuk roda menyerupai roda pada mobil tank. Desain roda yang menyerupai roda pada mobil tank bertujuan untuk mengurangi resiko robot terjebak ataupun terbalik karena lubang atau dataran yang tidak rata. Roda pada sisi kanan dan kiri masing-masing terhubung langsung dengan sebuah motor servo yang difungsikan sebagai motor DC.

2.2.4. Perancangan Sistem Mekanik Robot