alumunium dengan ketebalan 2 cm. Alasan utama penggunaan acrilyc dan alumunium adalah karena bahan yang cukup kuat , relatif ringan, mudah dalam pengerjaannnya
serta mudah didapat. Secara keseluruhan bahan yang digunakan untuk membuat kerangka robot adalah acrilyc 3 mm, alumunium dengan ketebalan 2 cm, spacer
berukuran 35 mm, baut berdiameter 3 mm dengan panjang 8 cm, kabel pengikat. Bahasa pemrograman yang digunakan dalam pemrograman arduino adalah bahasa C,
sedangkan basic adalah bahasa yang digunakan pada pemrograman untuk remote control android.
4.1.1. Implementasi Konstruksi Utama Robot
Bahan yang digunakan untuk membuat kerangka robot adalah akrilik dengan tebal 3 mm, Alumunium dengan ketebalan 2 cm, spacer berukuran 15 mm, lem, gergaji,
pengikat kabel, kertas pasir dan bor listrik dengan mata 3 mm. Kerangka robot dibuat dengan tiga tingkat dimana tingkat pertama digunakan untuk menempatkan baterai,
system mekanik roda dan tempat melekatnya tiang alumunium penyangga mesinpenggali, tingkat kedua digunakan untuk menempatkan rangkaian elektronik
seperti driver motor, system minimum arduino uno dan modul stepdown dan tingkat ketiga dimana tempat meletakkan mesin penggali dan penggeraknya. Untuk kerangka
robot tingkat pertama dapat dilihat pada gambar 4.2.
Gambar 4.2 Implementasi Kerangka Robot tingkat pertama
Kerangka robot tingkat pertama terdiri dari sebuah akrilik berukuran 39 cm x 26 cm sebagai akrilik utama. Pada Akrilik utama tiang alumunium penyangga mesin
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
penggali ditempatkan. Masing-masing komponen pembenuk kerangka tersebut direkatkan menggunakan baut dengan panjang 8 cm dan diperkokoh menggunakan
mur. Akrilik utama juga berfungsi sebagai tempat dudukan sistem meanik robot. Sistem mekanik robot ditutup kembali menggunakan sebuah akrilik hijau
berukuran 37 cm x 5 cm. Untuk kerangka robot tingkat kedua dapat dilihat pada gambar 4.3.
Gambar 4.3 Implementasi Kerangka Robot tingkat kedua
Kerangka robot tingkat kedua dibuat dengan bahan akrilik berukuran 19,5 cm x 25 cm dan direkatkan pada tiang penyangga alumunium menggunakan baut dengan panjang
8 cm dan diperkokoh menggunakan mur. Potongan akrilik tersebut berfungsi tempat dudukan rangkaian elektronika yang terdiri dari beberapa buah mudul elektronik serta
kabel-kabel yang menghubungkannya. Masing-masing modul tersebut dierkatkan pada akrilik menggunakan spacer berukuran 1,5 cm guna melindungi modul-modul
Universitas Sumatera Utara
tersebut dari getaran yang terjadi ketika robot bergerak. Untuk kerangka robot tingkat ketiga dapat dilihat pada gambar 4.4.
Gambar 4.4 Implementasi Kerangka Robot tingkat ketiga
Kerangka robot tingkat ketiga terdiri dari dua bagian yang melekat pada tiang penyangga alumunium. Bagian tersebut direkatkan mengguanakan baut dengan
panjang 8 cm. Bagian pertama yaitu penggerak mesin penggali yang tediri dari motor, gearbox dan sensor ultra sonic. Bagian kedua yaitu bagian mesin penggali yang terdiri
dari empat buah motor servo beserta mata bor yang melekat pada potongan kayu berukuran 14 cm x 14 cm dengan ketebalan 2 cm. Bagian kedua akan bergerak
kebawah ketika proses penggalian dilakukan. Tiang penyangga alumunium sangat berperan penting dalam pembentukan
konstruksi kerangka robot. Tiang penyangga berfungsi sebagai penahan berat beban dari mesin penggali dan motor penggeraknya. Selain itu tiang penyangga juga
berperan penting untuk menjaga keseimbangan robot. Tiang penyangga terdiri atas
Universitas Sumatera Utara
lima batang alumunium dengan ukuran yang berbeda-beda. Empat batang berukuran 18 cm x 4,5 cm dan satu batang berukuran 39 cm x 4,5 cm. batang-batang alumunimu
tersebut di bentuk sehingga mampu menahan berat beban dari bagian mesin penggali dan penggerak mesin penggali. Untuk merekatkan batang-batang alumunium tersebut
dilakukan proses pengelasan sehingga menjadi lebih kuat. Dua buah akrilik digunakan sebagai tambahan penutup tiang penyangga agar sambungan antara batang-batang
alumunium tidak gampang terlepas akibat getaran yang dihasilkan ketika robot bekerja. Kedua akrilik tersebut direkatkan ke bagian tiang penyangga menggunakan
baut dengan panjang 8 cm dan di pererat menggunakan mur. Implementasi kerangka tiang penyangga alumunium dapat dilihat pada gambar 4.5.
Gambar 4.5 implementasi kerangka Tiang Penyangga Alumunium
4.1.2. Implementasi Sistem Mekanik robot
