bernilai low makan actuator tidak akan berputar. Ketika output bernilai high dan low maka motor akan berputar ke kanan begitupun sebaliknya.
4.2.1.2. Skema Proses Penanaman Program di Mikrokontroller. Penanaman program pada microcontroller yang terdapat dalam modul arduino uno
jauh lebih mudah dan praktis bila dibandingkan dengan penanaman program microcontroller pada umumnya. Biasanya proses penanaman program pada
microcontroller membutuhkan perangkat lain seperti downloader, software pendukung seperti progisp dan perangkat lainnya. Berbeda dengan proses penanaman program
pada arduino, listing program yang telah dibuat pada software arduino ide dapat langsung dicompile dan diupload ke microcontroller melalui software tersebut dengan
menggunakan kabel usb. Proses penanaman program pada microcontroller dapat dilihat pada gambar 4.18.
Gambar 4.18Penanaman pemrograman Microcontroller.
4.2.2. Implementasi Program Remote control
Program remote control pada smartphone android dibuat menggunakan bahasa pemprograman basic dengan software B4A. Program yang telah dibuat selanjutnya
dicopile dan dijalankan pada smartphone android. Implementasi pemrograman Remote control pada smartphone android dapat dilihat pada gambar 4.19.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.19 Implementasi pemrograman Remote control.
Project remote control dapat langsung dicompile ke perangkat android dengan menggunakan Bluetooth dan software penghubung B4A-Bridge Plus. Desain interface
remote control android dapat dilihat pada gambar 4.20.
Gambar 4.20Interface Remote control.
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Robot pembuat lubang reapan biopori dikontrol menggunakan 13 buah tombol dan 2 buah menu item. Fungsi dari masing-masing tombol dan menu item dapat dilihat pada
table 4.1.
Tabel 4.1Fungsi Tombol Remote Control.
Nama Desain
Keterangan Tombol Berput ar Kiri
Robot bergerak berputar kearah kiri
Tombol Berput ar Kanan Robot berputar kearah
kanan Tombol Maju
Robot bergerak maju Tombol Mundur
Robot bergerak mundur Tombol Kiri
Robot berbelok ke kiri Tombol Kanan
Robot berbelok ke kanan
Tombol Stop Semua gerakan robot
berhenti Tombol Naik
Posisi mesin penggali bergerak naik
Tombol Turun Posisi mesin penggali
bergerak turun Tombol Bor Berputar Kiri
Bor berputar kearah kiri
Tombol Bor Berputar Kanan
Bor berputar kearah kanan
Tombol Bor Stop Bor berhenti berputar
Tombol About Menampilkan panel
informasi robot
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
Tombol Close Mentup panel informasi
robot Menu Item Connect
Menjalankan koneksi antara robot dan remote
Menu Item Disconnect Memutuskan koneksi antara
robot dan remote
4.2.2.1.Potongan Program Remote Control
Sub btnmaju_Click SendData3
End Sub Sub btnkiri_Click
SendData5 End Sub
Sub btnkanan_Click SendData6
End Sub Sub btnmundur_Click
SendData4 End Sub
Sub btnstop_Click SendData10
End Sub Sub btnbelokkiri_Click
SendData7 End Sub
Sub btnbelokkanan_Click SendData8
End Sub Sub btnnaik_Click
SendData1 End Sub
Sub btnturun_Click SendData2
End Sub Sub btnstopbor_Click
SendData16 End Sub
Sub btnputarkiribor_Click SendData14
End Sub Sub btnputarkananbor_Click
SendData15 End Sub
Sub btnabout_Click StartActivityabout
End Sub
Ketika robot pembuat lubang resapan biopori dan remote control android telah terkoneksi menggunakan bluetooth, maka remote control akan mengirimkan data
Universitas Sumatera Utara
Universitas Sumatera Utara
berupa angka yang telah disesuaikan dengan program yang ada pada microcontroller. Setiap data yang dikirim akan menentukan pergerakan dari robot apakah bergerak
maju, mundur, melakukan penggalian dan sebagainya.
4.3. Pengujian Sistem
