Regulator tegangan Modul RC-timer radio telemetry 915 Mhz
pergerakan pada LED penampil arah, dan juga mengatur gerak motor DC dengan memberikan logika masukan pada IC L298. Saluran-saluran pada mikrokontroler yang
digunakan dalam pemrograman untuk mengeksekusi kerja robot mobil ditunjukkan pada Tabel 4.1.
Tabel 4.1. Tabel Fungsi Saluran Mikrokontroler
Saluran Kegunaan
PORTB.1 PWM Motor Kanan PORTB.2 PWM Motor Kiri
PORTC.0 LED Mundur PORTC.1 LED Kiri
PORTC.2 LED Maju
PORTC.3 LED Stop PORTC.4 LED Kanan
PORTD.0 Penerimaan Data Serial PORTD.2 Pengatur arah putaran motor kiri
PORTD.3 Pengatur arah putaran motor kiri PORTD.6 Pengatur arah putaran motor kanan
PORTD.7 Pengatur arah putaran motor kanan
Program pada mikrokontroler berisi inisialisasi data program dan program intinya. Pada inisialisasi data program dilakukan pengaturan data-data awal seperti pendeklarasian
data dan pengaturan nilai-nilai register. Program inti yang mengeksekusi kerja pada robot mobil ditunjukkan pada Gambar 4.4.
Gambar 4.4. Penulisan Program Inti Robot Mobil
UCSRA.7 merupakan register mikrokontroler pada fasilitas USART, dimana akan berlogika 1 bila ada data yang diterimamasuk. Register UCSRA.7 digunakan sebagai
acuan untuk mendeteksi adanya data yang diterimamasuk dengan mengunakan fungsi “while”. Saat data register USCRA.7 bernilai 1 ada data masuk maka akan dilakukan
pengambilan data yang diterima dengan bantuan fungsi “getchar”. Data yang diterima
tersebut kemudian dieksekusi lagi dengan logika if untuk menentukan pemanggilan program fungsi yang digunakan untuk aksi pergerakan robot mobil. Pemanggilan program
fungsi dilakukan berdasarkan data yang diterima sesuai pada Tabel 4.2. Tabel 4.2. Tabel Pemanggilan Fungsi Program Berdasarkan Data Pengiriman
Data yang diterima
Fungsi yang dipanggil
31h maju
32h mundur
33h kiri
34h kanan
35h stop
Pemanggilan program fungsi tersebut bertujuan untuk mengeksekusi pergerakan robot mobil dan menampilkan kondisi pergerakan melalui LED penampil arah. Tiap
program fungsi memiliki pengaturan nilai PWM dan LED penampil arah yang berbeda- beda sesuai aksi yang dieksekusi. Penulisan tiap program fungsi pemanggilan ditunjukkan
pada Gambar 4.5.
Gambar 4.5. Penulisan Program Fungsi Pemanggilan