Regulator tegangan Modul RC-timer radio telemetry 915 Mhz

pergerakan pada LED penampil arah, dan juga mengatur gerak motor DC dengan memberikan logika masukan pada IC L298. Saluran-saluran pada mikrokontroler yang digunakan dalam pemrograman untuk mengeksekusi kerja robot mobil ditunjukkan pada Tabel 4.1. Tabel 4.1. Tabel Fungsi Saluran Mikrokontroler Saluran Kegunaan PORTB.1 PWM Motor Kanan PORTB.2 PWM Motor Kiri PORTC.0 LED Mundur PORTC.1 LED Kiri PORTC.2 LED Maju PORTC.3 LED Stop PORTC.4 LED Kanan PORTD.0 Penerimaan Data Serial PORTD.2 Pengatur arah putaran motor kiri PORTD.3 Pengatur arah putaran motor kiri PORTD.6 Pengatur arah putaran motor kanan PORTD.7 Pengatur arah putaran motor kanan Program pada mikrokontroler berisi inisialisasi data program dan program intinya. Pada inisialisasi data program dilakukan pengaturan data-data awal seperti pendeklarasian data dan pengaturan nilai-nilai register. Program inti yang mengeksekusi kerja pada robot mobil ditunjukkan pada Gambar 4.4. Gambar 4.4. Penulisan Program Inti Robot Mobil UCSRA.7 merupakan register mikrokontroler pada fasilitas USART, dimana akan berlogika 1 bila ada data yang diterimamasuk. Register UCSRA.7 digunakan sebagai acuan untuk mendeteksi adanya data yang diterimamasuk dengan mengunakan fungsi “while”. Saat data register USCRA.7 bernilai 1 ada data masuk maka akan dilakukan pengambilan data yang diterima dengan bantuan fungsi “getchar”. Data yang diterima tersebut kemudian dieksekusi lagi dengan logika if untuk menentukan pemanggilan program fungsi yang digunakan untuk aksi pergerakan robot mobil. Pemanggilan program fungsi dilakukan berdasarkan data yang diterima sesuai pada Tabel 4.2. Tabel 4.2. Tabel Pemanggilan Fungsi Program Berdasarkan Data Pengiriman Data yang diterima Fungsi yang dipanggil 31h maju 32h mundur 33h kiri 34h kanan 35h stop Pemanggilan program fungsi tersebut bertujuan untuk mengeksekusi pergerakan robot mobil dan menampilkan kondisi pergerakan melalui LED penampil arah. Tiap program fungsi memiliki pengaturan nilai PWM dan LED penampil arah yang berbeda- beda sesuai aksi yang dieksekusi. Penulisan tiap program fungsi pemanggilan ditunjukkan pada Gambar 4.5. Gambar 4.5. Penulisan Program Fungsi Pemanggilan