Software Robot Mobil RANCANGAN PENELITIAN

UCSRA.7 merupakan register mikrokontroler pada fasilitas USART, dimana akan berlogika 1 bila ada data yang diterimamasuk. Register UCSRA.7 digunakan sebagai acuan untuk mendeteksi adanya data yang diterimamasuk dengan mengunakan fungsi “while”. Saat data register USCRA.7 bernilai 1 ada data masuk maka akan dilakukan pengambilan data yang diterima dengan bantuan fungsi “getchar”. Data yang diterima tersebut kemudian dieksekusi lagi dengan logika if untuk menentukan pemanggilan program fungsi yang digunakan untuk aksi pergerakan robot mobil. Pemanggilan program fungsi dilakukan berdasarkan data yang diterima sesuai pada Tabel 4.2. Tabel 4.2. Tabel Pemanggilan Fungsi Program Berdasarkan Data Pengiriman Data yang diterima Fungsi yang dipanggil 31h maju 32h mundur 33h kiri 34h kanan 35h stop Pemanggilan program fungsi tersebut bertujuan untuk mengeksekusi pergerakan robot mobil dan menampilkan kondisi pergerakan melalui LED penampil arah. Tiap program fungsi memiliki pengaturan nilai PWM dan LED penampil arah yang berbeda- beda sesuai aksi yang dieksekusi. Penulisan tiap program fungsi pemanggilan ditunjukkan pada Gambar 4.5. Gambar 4.5. Penulisan Program Fungsi Pemanggilan Apabila salah satu program fungsi terpanggil maka lampu LED penampil arah akan langsung menyala dengan pemberian data pada PORTC, kemudian dilanjutkan dengan pengaturan arah putaran motor kiri dan kanan serta pemberian nilai PWM pada kedua motor tersebut. Pada awal program dilakukan pendeklarasian nama saluran agar memudahkan dalam pemrograman. Pendeklarasian tersebut menggunakan “define” yaitu dengan mengubah nama saluran pada mikrokontroler sesuai keinginan. Pada program tersebut saluran mikrokontroler yang dipakai untuk pengaturan arah putar motor akan diubah namanya sesuai dengan Tabel 4.3. Tabel 4.3. Tabel Deklarasi Saluran Mikrokontroler Saluran Deklarasi PORTD.2 mundur_kiri PORTD.3 maju_kiri PORTD.6 maju_kanan PORTD.7 mundur_kanan Arah pergerakan robot mobil pada setiap program fungsi pemanggilan berbeda- beda. Sesuai dengan perancangan bahwa robot mobil akan bergerak maju dan mundur bila mendapat perintah maju dan mundur, sedangkan robot mobil akan berputar ditempat kearah kiri dan kanan bila mendapat perintah kiri dan kanan.Variasi pemberian data untuk pengaturan arah pergerakanrobot mobil ditunjukkan pada Tabel 4.4. Tabel 4.4. Pengaturan Pergerakan Robot Berdasarkan Program Fungsi Pemanggilan Fungsi Saluran Mikrokontroler Pergerakan maju_kiri mundur_kiri maju_kanan mundur_kanan maju 1 1 Maju mundur 1 1 Mundur kiri 1 1 Putar Kiri kanan 1 1 Putar Kanan stop Berhenti Pemberian nilai PWM pada motor dilakukan dengan memberikan nilai pada register OCR1A untuk motor kanan dan OCR1B untuk motor kiri. Nilai PWM maksimal yang diberikan agar motor DC mendapat tegangan penuh yaitu 255 0xFF.

4.2 Implementasi GUI Matlab dan Program Pengenalan Ucapan

GUI dibuat agar dapat memudahkan user dalam menggunakan aplikasi penelitian ini. Terdapat beberapa komponen UI Control yang dapat digunakan untuk mengeksekusi atau menampilkan perintah. Komponen tersebut dapat diprogram sehingga user dapat lebih mudah dalam mengeksekusi aplikasi tersebut. Hasil pembuatan GUI ditunjukkan pada Gambar 4.6 berikut : Gambar 4.6. Tampilan Hasil GUI Matlab Pada saat GUI ini dibuka maka proses inisialisasi gerbang data komunkasi serial langsung dijalankan. Program inisialisasi komunikasi serial pada matlab di tuliskan sebagai berikut : Pengaturan Gerbang Komunikasi Serial global s s=serial COM1 , BaudRate ,57600, DataBits ,8, Parity , none , StopBits , 1, FlowControl , none ; fopens; fprintfs, s , 5 ; Saluran COM-Port yang dipakai pada laptop untuk komuniasi serial disesuaikan dengan melihat device manager pada pengaturan computer managent. Nilai-nilai baudrate, databits , parity, stopbits, dan flowcontrol diatur sesuai perancangan. Setelah inisialisasi dilakukan pembukaan gerbang serial dengan fungsi “fopens”. Data perintah stop dikirimkan sebagai tanda bahwa komunikasi serial antara laptop dan robot mobil telah terbentuk.