Software Robot Mobil RANCANGAN PENELITIAN
UCSRA.7 merupakan register mikrokontroler pada fasilitas USART, dimana akan berlogika 1 bila ada data yang diterimamasuk. Register UCSRA.7 digunakan sebagai
acuan untuk mendeteksi adanya data yang diterimamasuk dengan mengunakan fungsi “while”. Saat data register USCRA.7 bernilai 1 ada data masuk maka akan dilakukan
pengambilan data yang diterima dengan bantuan fungsi “getchar”. Data yang diterima
tersebut kemudian dieksekusi lagi dengan logika if untuk menentukan pemanggilan program fungsi yang digunakan untuk aksi pergerakan robot mobil. Pemanggilan program
fungsi dilakukan berdasarkan data yang diterima sesuai pada Tabel 4.2. Tabel 4.2. Tabel Pemanggilan Fungsi Program Berdasarkan Data Pengiriman
Data yang diterima
Fungsi yang dipanggil
31h maju
32h mundur
33h kiri
34h kanan
35h stop
Pemanggilan program fungsi tersebut bertujuan untuk mengeksekusi pergerakan robot mobil dan menampilkan kondisi pergerakan melalui LED penampil arah. Tiap
program fungsi memiliki pengaturan nilai PWM dan LED penampil arah yang berbeda- beda sesuai aksi yang dieksekusi. Penulisan tiap program fungsi pemanggilan ditunjukkan
pada Gambar 4.5.
Gambar 4.5. Penulisan Program Fungsi Pemanggilan
Apabila salah satu program fungsi terpanggil maka lampu LED penampil arah akan langsung menyala dengan pemberian data pada PORTC, kemudian dilanjutkan dengan
pengaturan arah putaran motor kiri dan kanan serta pemberian nilai PWM pada kedua motor tersebut. Pada awal program dilakukan pendeklarasian nama saluran agar
memudahkan dalam pemrograman. Pendeklarasian tersebut menggunakan “define” yaitu dengan mengubah nama saluran pada mikrokontroler sesuai keinginan. Pada program
tersebut saluran mikrokontroler yang dipakai untuk pengaturan arah putar motor akan diubah namanya sesuai dengan Tabel 4.3.
Tabel 4.3. Tabel Deklarasi Saluran Mikrokontroler
Saluran Deklarasi
PORTD.2 mundur_kiri PORTD.3 maju_kiri
PORTD.6 maju_kanan PORTD.7 mundur_kanan
Arah pergerakan robot mobil pada setiap program fungsi pemanggilan berbeda- beda. Sesuai dengan perancangan bahwa robot mobil akan bergerak maju dan mundur bila
mendapat perintah maju dan mundur, sedangkan robot mobil akan berputar ditempat kearah kiri dan kanan bila mendapat perintah kiri dan kanan.Variasi pemberian data untuk
pengaturan arah pergerakanrobot mobil ditunjukkan pada Tabel 4.4. Tabel 4.4. Pengaturan Pergerakan Robot Berdasarkan Program Fungsi Pemanggilan
Fungsi Saluran Mikrokontroler
Pergerakan maju_kiri mundur_kiri maju_kanan mundur_kanan
maju 1
1 Maju
mundur 1
1 Mundur
kiri 1
1 Putar Kiri
kanan 1
1 Putar Kanan
stop Berhenti
Pemberian nilai PWM pada motor dilakukan dengan memberikan nilai pada register
OCR1A untuk motor kanan dan OCR1B untuk motor kiri. Nilai PWM maksimal yang diberikan agar motor DC mendapat tegangan penuh yaitu 255 0xFF.