3.6 Software Robot Mobil
Software yang dirancang berupa program untuk mengatur kerja dari robot mobil. Perancang program berawal dari penerimaan data serial hingga pergerakan dari robot
mobil. Program dibuat dengan menggunakan Code Vision AVR, kemudian dimasukkan kedalam mikrokontroler. Code Vision merupakan software pembuatan progam yang
menggunakan bahasa basic. Flowchart program pada robot mobil ditampilkan pada Gambar 3.26.
Gambar 3.26. Flowchart Program Robot Mobil Langkah awal dari program pada robot dengan melakukan inisialisasi fitur USART
dan PWM TimerCounter1. Konfigurasi USART dilakukan dengan mengatur nilai bit pada tiap register yang bersangkutan [14]. Acuan data dalam mengkonfigurasi fitur
USART juga disesuaikan dengan Tabel 2.1. Konfigurasi TimerCounter1 untuk fitur PWM dilakukan pengaturan nilai bit tiap register yang berpengaruh terhadap fitur PWM [14].
Kondisi awal robot mobil diatur dalam kodisi stop, sehingga robot akan diam dan lampu LED stop akan menyala. Kondisi pengambilan keputusan jika pada proses ada data
masuk menggunakan register UCSRA.7. Register UCSRA.7 pada ATmega8 digunakan karena bit tersebut akan aktif bila ada data yang diterima dan belum dibaca. Data serial
yang diterima oleh mikrokontroler berupa data ASCII dari karakter angka yang dikirim. Data ASCII karakter 1, 2, 3, 4 dan 5 secara berurutan juga bernilai 31h, 32h, 33h, 34h, dan
35h [31]. Data yang diterima akan diproses dengan logika pengambilan keputusan. Keputusan yang dieksekusi dapat dilihat di flowchart pada Gambar 3.26.
63
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini akan dibahas mengenai implementasi dari perancangan pada bab 3 dan analisis dari hasil pengujian sistem yang lakukan. Pengujian sistem diperlukan agar dapat
mengetahuai kinerja dari keseluruhan sistem yang telah dirancang. Data-data dari hasil pengujian akan dianalisis agar dapat mengetahui kondisi kinerja sistem sudah berjalan atau
baik atau tidak. Dari analisa tersebut dimungkinkan adanya revisi atau pengembangan agar sistem dapat bekerja lebih baik.
4.1 Implementasi Robot Mobil
4.1.1 Bentuk fisik robot mobil
Hasil perancangan robot mobil ditunjukkan pada Gambar 4.1 dan 4.2. Peletakan LED penampil arah, minimum sistem ATmega8, regulator tegangan, driver motor dan
rangkaian modul RC-Timer Radio Telemetry 915 Mhz terlihat padasisi atas robot mobil. Peletakan motor beserta gearbox, baterai dan roda bebas terlihat pada sisi bawah robot
mobil.
Gambar 4.1. Penampakan Robot Mobil Sisi Atas
Kategori