Ekstraksi ciri Perancangan Sistem Pengenalan Ucapan

Kata-kata yang ditentukan sebagai komando yaitu maju, mundur, kiri, kanan, dan stop. Proses pembentukannya melalui beberapa tahapan yang serupa terhadap proses pengenalan ucapan. Perbedaannya terletak pada tidak adanya proses perhitungan similaritas, sehingga pembentukan database berakhir pada proses ekstraksi ciri. Database yang dibentuk berjumlah 10 data sinyal pada setiap kata ucapan yang dipakai sebagai komando. Pada penelitian ini terdapat 5 kata ucapan maka total database yang dibentuk sebanyak 50 data sinyal. Adanya variasi nilai data masukan pada variabel batas potong, nilai alfa, dan faktor downsampling maka dilakukan pengelompokkan database dalam beberapa set. Banyaknya set ditentukan dari kombinasi penggunaan variasi nilai-nilai masukan. Variasi data batas potong berjumlah 4, nilai alfa berjumlah 5, faktor downsampling berjumlah 3. Dari data tersebut diperoleh pengelempokan sebanyak 60 set database . Data sinyal tersebut sudah terolah seluruhnya sehingga database sudah siap pakai pada saat proses pengenalan. Penjelasan tiap blok diagram dapat dilihat pada sub-bab perancangan pengenalan ucapan.

3.5 Perancangan Hardware Robot Mobil

Robot mobil digunakan sebagai aktuator dari aplikasi pengenalan ucapan pada penelitian ini. Blok diagram hardware robot mobil ditunjukkan pada Gambar 3.13. Pada blok diagram tersebut dijelaskan jalur yang menghubungkan tiap bagian dari robot mobil. Terdapat 3 fungsi jalur yang ditunjukan dengan warna berbeda yang ditunjukkan pada Gambar 3.15. Gambar 3.15. Blok Diagram Hardware Robot Mobil

3.5.1 Desain robot mobil

Gambar 3.16 menunjukan bentuk fisik dari robot mobil, sedangkan Gambar 3.17 menampilkan robot mobil pada sisi atas dan sisi bawah. Pada gambar robot mobil pada sisi tampak sisi atas terdapat luasan yang diberi nomor. Pada luasan nomor 1 merupakan area tempat motor driver berada. Pada luasan nomor 2 merupakan area tempat minimum sistem berada, sedangkan luasan 3 sebagai area air module milik modul radio telemetri berada. Gambar 3.16. Tampilan Robot Mobil Gambar 3.17. Robot Tampak Sisi Atas Kiri dan Tampak Sisi Bawah Kanan