Motor driver Perancangan Hardware Robot Mobil

63

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini akan dibahas mengenai implementasi dari perancangan pada bab 3 dan analisis dari hasil pengujian sistem yang lakukan. Pengujian sistem diperlukan agar dapat mengetahuai kinerja dari keseluruhan sistem yang telah dirancang. Data-data dari hasil pengujian akan dianalisis agar dapat mengetahui kondisi kinerja sistem sudah berjalan atau baik atau tidak. Dari analisa tersebut dimungkinkan adanya revisi atau pengembangan agar sistem dapat bekerja lebih baik.

4.1 Implementasi Robot Mobil

4.1.1 Bentuk fisik robot mobil

Hasil perancangan robot mobil ditunjukkan pada Gambar 4.1 dan 4.2. Peletakan LED penampil arah, minimum sistem ATmega8, regulator tegangan, driver motor dan rangkaian modul RC-Timer Radio Telemetry 915 Mhz terlihat padasisi atas robot mobil. Peletakan motor beserta gearbox, baterai dan roda bebas terlihat pada sisi bawah robot mobil. Gambar 4.1. Penampakan Robot Mobil Sisi Atas Gambar 4.2. Penampakan Robot Mobil Sisi Bawah LED penampil arah digunakan untuk melihat kondisi pergerakan robot. LED penampil arah tersebut terdiri dari 5 buah LED seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.3. Sesuai dengan perancangan penelitian ini rangkaian modul RC-Timer Radio Telemetry 915 yang terpasang pada robot mobil digunakan sebagai penerima. Robot mobil ini mengunakan 2 pasang baterai yang digunakan untuk memberikan tegangan padaIC regulator 5 volt dan tegangan pada motor DC melalui IC L298. Tiap baterai mempunyai tegangan sebesar 3,7 volt sehingga sepasang baterai memiliki tegangaan sebesar 7,4 volt. Gambar 4.3. Tampilan LED Penampil Arah

4.1.2 Program robot mobil

Robot mobil akan bergerak sesuai perintah dari mikrokontroler pada minimum sistem. Hal tersebut terjadi karena adanya program yang tertanam pada mikrokontroler. Mikrokontroler diprogram untuk melakukan komunikasi data, menampilkan kondisi pergerakan pada LED penampil arah, dan juga mengatur gerak motor DC dengan memberikan logika masukan pada IC L298. Saluran-saluran pada mikrokontroler yang digunakan dalam pemrograman untuk mengeksekusi kerja robot mobil ditunjukkan pada Tabel 4.1. Tabel 4.1. Tabel Fungsi Saluran Mikrokontroler Saluran Kegunaan PORTB.1 PWM Motor Kanan PORTB.2 PWM Motor Kiri PORTC.0 LED Mundur PORTC.1 LED Kiri PORTC.2 LED Maju PORTC.3 LED Stop PORTC.4 LED Kanan PORTD.0 Penerimaan Data Serial PORTD.2 Pengatur arah putaran motor kiri PORTD.3 Pengatur arah putaran motor kiri PORTD.6 Pengatur arah putaran motor kanan PORTD.7 Pengatur arah putaran motor kanan Program pada mikrokontroler berisi inisialisasi data program dan program intinya. Pada inisialisasi data program dilakukan pengaturan data-data awal seperti pendeklarasian data dan pengaturan nilai-nilai register. Program inti yang mengeksekusi kerja pada robot mobil ditunjukkan pada Gambar 4.4. Gambar 4.4. Penulisan Program Inti Robot Mobil