Bentuk fisik robot mobil

atau menampilkan perintah. Komponen tersebut dapat diprogram sehingga user dapat lebih mudah dalam mengeksekusi aplikasi tersebut. Hasil pembuatan GUI ditunjukkan pada Gambar 4.6 berikut : Gambar 4.6. Tampilan Hasil GUI Matlab Pada saat GUI ini dibuka maka proses inisialisasi gerbang data komunkasi serial langsung dijalankan. Program inisialisasi komunikasi serial pada matlab di tuliskan sebagai berikut : Pengaturan Gerbang Komunikasi Serial global s s=serial COM1 , BaudRate ,57600, DataBits ,8, Parity , none , StopBits , 1, FlowControl , none ; fopens; fprintfs, s , 5 ; Saluran COM-Port yang dipakai pada laptop untuk komuniasi serial disesuaikan dengan melihat device manager pada pengaturan computer managent. Nilai-nilai baudrate, databits , parity, stopbits, dan flowcontrol diatur sesuai perancangan. Setelah inisialisasi dilakukan pembukaan gerbang serial dengan fungsi “fopens”. Data perintah stop dikirimkan sebagai tanda bahwa komunikasi serial antara laptop dan robot mobil telah terbentuk.

4.2.1 Kolom inisialisasi

Kolom ini terdapat variabel-variabel data yang digunakanuntukproses inisialisasi. Terdapat 3 variabel dengan variasi pilihan nilai data tertentu agar dapat diatur sesuai keinginan user. Komponen radiobutton digunakan dalam pemilihan nilai variabel dari kolom inisialisasi tersebut. Setiap radiobutton akan diprogram dengan nilainya masing- masing untuk proses inisialisasi tiap variabel data. Gambar 4.7. Kolom Inisialisasi Terlihat pada Gambar 4.7 bahwa kolom inisialisasi terdiri dari tiga variabel yaitu batas potong, nilai alfa dan faktor downsampling dimana terdapat beberapa pilihan nilai variabel. Program pada kolom inisialisasi diberikan pada tiap radiobutton karena pengaturan nilai datanya berbeda-beda. Sebagai contoh, program variabel faktor downsampling dituliskan sebagai berikut : RADIO BUTTON 1 --- Executes on button press in down1. function down1_CallbackhObject, eventdata, handles sethandles.down2, value ,0; sethandles.down4, value ,0; dsamp=1; handles.dsamp=dsamp; guidatahObject,handles RADIO BUTTON 2 --- Executes on button press in down2. function down2_CallbackhObject, eventdata, handles sethandles.down1, value ,0; sethandles.down4, value ,0;