Rancangan Fuzzy Rule Base
Tabel 1. Rancangan Fuzzy Rule Base
Gambar 5. Rancangan Flowchart Sistem Kendali Tracking Sinar Matahari
3.2. Perancangan Logika Fuzzy Untuk merancang susatu logika fuzzy
maka dilakukan beberapa tahapann sebagai NB adalah Negative Big, maksudnya berikut:
motor diputar banyak kearah timur. NS
3.2.1. Fuzzifikasi adalah Negative Small, maksudnya motor Langkah pertama dalam merancang
diputar sedikit kearah timur. Z adalah Zero, suatu logika fuzzy adalah menentukan
maksudnya motor diam. PS adalah Positive masukan dan keluaran fuzzy[10]. Dalam
Small, maksudnya motor diputar sedikit penelitian ini, masukan-masukan sistem
kearah barat. PB adalah Positive Big, berupa nilai error dan (delta)error. Berikut
maksudnya motor diputar banyak kearah adalah fungsi keanggotaan dari masukan dan
barat.
keluaran fuzzy:
248 Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015
Id paper: SM084
3.2.3. Defuzifikasi
Tabel 3. Pengujian Sensor Cahaya LDR
Pada proses ini variabel linguistik akan Arah Timur diubah kembali menjadi variabel angka yang nantinya akan diproses menggunakan
penalaran fuzzy metode sugeno (centre of (%)
No
Jam
R (multimeter)
(kΩ)
ADC
V Out R (teori) Error
(V) (kΩ)
4. 16,67 HASIL DAN PEMBAHASAN
Sistem kendali tracking sinar matahari
yang dibuat terdiri dari komponen utama,
1. Rangkian sensor cahaya LDR
3. Motor DC gearbox dengan driver L298. 10,97
Rata-rata
Hubungan antara peruhan nilai ADC terhadap waktu pengujian dapat dilahat pada gambar berikut:
Gambar 9. Implementasi Sistem Kendali Tracking Sinar Matahari
4.1. Pengujian Sensor Cahaya LDR Pengujian sensor cahaya LDR bertujuan untuk melihat perubahan nilai resistansi yang
Gambar 10. Perubahan Nilai ADC Sensor terjadi pada sensor. Masing-masing sensor
LDR terhadap Waktu diuji satu kali dalam satu jam dari jam 08.00
4.2. Pengujian dan Analisa Respon Sistem sampai dengan jam 18.00.
Parameter yang perlu dianalisa pada pengujian respon sistem adalah sebagai
Tabel 2. Pengujian Sensor Cahaya LDR
berikut:
Arah Barat 1. Settling Time, Waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai nilai akhir dari respon
No Jam R (multimeter)
V Out
R (teori)
dan tetap berada pada nilai tersebut.
2. Steady State Errror, Perbedaan antara
nilai error dengan setpoint yang
diinginkan pada saat waktu ang
3. Overshoot, Nilai puncak maksimum dari
Untuk analisa respon sistem kendali
tracking sinar matahari ini digunakan
bebebera sudut untuk pengujian. Sudut-sudut yang dimaksud dapat dilihat pada gambar
berikut:
Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015
Id paper: SM084
4.4. Pengujian Panel Surya Tanpa Sistem Kendali
Gambar 11. Sudut-sudut Pengujian Respon Sistem Setelah dilakukan pengujian terhadap
analisa sistem berdasarkan beberapa kondisi Gambar 12. Ilustrasi Posisi Panel Surya secara keseluruhan. Maka didapatkanlah
Tanpa Sistem Kendali
4.5. Analisa Sistem Secara Keseluruhan tabel perbandingan hasil uji coba analisa
sistem seperti yang terlihat dari tabel berikut: Untuk dapat melihat perbandingan rata- rata tegangan keluaran yang dihasilkan oleh Tabel 4. Perbandingan Respon Sistem panel surya dari keempat kondisi yang telah disebutkan diatas dapat pada tabel 5 berikut:
Tanpa Dengan
Sudut
Sudut
Kendali Kendali
Tabel 5. Perbandingan Tegangan
Keluaran Panel Surya
Settling Overshoot Steady Time (s)
No
Kondisi
(%) State Error
Dari tabel 4 diatas dapat dilihat bahwa
1. 20° - 60°
overshoot hanya terjadi pada kondisi sistem
2. 90° - 60°
kendali harus mengendalikan panel surya
3. 160° - 60°
menurun dari posisi sebelumnya contoh pada
4. 20° - 90°
kondisi dari 90° menuju 60°. Pada kondisi
5 160° - 90°
tersebut panel surya digerakan turun dari
kemiringan 90 derajat ke kemiringan 60 ±3
6. 20° - 120°
derajat dan terjadilah overshoot sebesar 88%. ±3
0 Sedangkan untuk kondisi panel surya ±3 digerakan naik tidak terjadi overshoot,
8. 160° - 120°
9. Gangguan Timur
seperti pada kondisi 20° menuju 60°.
4.3. Pengujian dan Analisa Panel Surya
10. Gangguan Barat
Pengujian panel surya tanpa sistem Berdasarkan hasil yang didapatkan kendali ini dilakukan dengan melakukan
diatas maka dapat di simpulkan bahwa nilai pengukuran terhadap tegangan keluaran yang
daya masukan yang paling maksimal didapat dihasilkan oleh panel surya pada waktu-
posisi panel surya waktu yang telah ditentukan. Pengujian panel
dengan kondisi
kearah datangnya sinar surya dilakukan selama 10 jam setiap matahari dengan selisih tegangan keluaran harinya. Dimulai dari pukul 08.00 sampai
dikendalikan
sebesar 0,71 volt jika dibangdingkan dengan dengan pukul 18.00.
posisi panel surya tanpa dikendalikan. Untuk sudut kemiringan yang diatur
maka dapat disimpulkan bahwa daya masukan akan semakin maksimal jika panel surya mengarah tepat kearah datangnya sinar matahari. Hal ini dapat dibuktikan dari tabel
5 data rata-rata tegangan panel surya dimana pada kondisi mengarah kearah matahari, diatur dengan sudut kemiringan 30°, diatur dengan sudut kemiringan 60° secara berturut-
250 Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi Terapan (SEMANTIK) 2015
Id paper: SM084
turut menghasilkan rata-rata tegangan [6] Token, Light-Dependent Photoresistors keluaran sebesar 20,41 volt, 19,50 volt, dan
for Sensor Application. TOKEN, 1-3 19,21 volt.
2010 [7] Indomicron, 2010, Sensor Cahaya LDR
5. KESIMPULAN
(Light Dependent Resis-tor), URL:
1. Settling time pada pengujian respon http://indomicron.co.cc/elektronika/anal sistem dipengaruhi oleh jarak yang
og/sensor-cahaya-ldr-light-dependent- dituju. settling time yang paling kecil
resistor/. Diakses pada 24 September adalah 0,4 dengan kondisi posisi panel
surya dari 90° menuju 120°. [8] Artanto, Dian.. Yuk, Membuat Robot.
2. Overshoot pada sistem kendali hanya PT. Grasindo , Jakarta 2012 terjadi saat panel surya pada kondisi
[9] Robotshop, 2013, Motor DC, URL: menurun dengan overshoot paling besar
http://www.Robot shop.com/en/motor- terjadi pada saat posisi panel surya dari
dc/. Diakses pada 24 September 2014 90° ke 120° sebesar 156,67%. Hal ini
[10] Zhanggischan, , Prinsip Dasar Elektro dibebabkan oleh oleh berat beban yang
Teknik. PT. Gramedia Pustaka Utama, tidak linear dan juga dipengaruhi oleh
Jakarta 2004
gravitasi bumi. [11] Arduino, 2012. Arduino Uno, URL:
3. Rata-rata tegangan keluaran panel surya http://arduino.cc /en/Main/. Diakses yang dikendalikan mengarah kearah
pada 24 September 2014 datangnya sinar matahari lebih besar
Atmel. Datasheet daripada panel surya yang tidak
[12] Corporation,
ATmega328, ATMEL, 1. 2009. dikendalikan dengan selisih sebesar 0,71
[13] Kusumadewi, Sri dan Hari, Purnomo.. volt.
Aplikasi
Logika Fuzzy untuk
4. Rata-rata tegangan keluaran panel surya Pendukung Keputusan. Graha Ilmu, lebih maksimal apabila mengarah
Yogyakarta 2010
langsung kearah datangnya sinar [14] Naba, Agus. Belajar Cepat Fuzzy Logic matahari dibandingkan dengan sudut
Menggunakan Matlab. Yogyakarta, CV yang diatur 30°, dan sudut 60° terhadap
Andi Offset 2009. arah penyinaran dengan nilai secara
berturut-turut sebesar 20,41 volt, 19,50 volt, dan 19,21 volt.