Pengujian besar sudut servo dengan perbedaan lebar pulsa Pengujian daya cengkram gripper lengan robot robotic arm

4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil rangkaian lengan robot robotic arm Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari Robotic Arm with Manual Control sErvoS – 5. Pengujian di Laboratorium Akustik dan Ilmu Kelautan IPB menunjukkan RAMCES -5 dapat bekerja dengan baik saat mengambil obyek yang berbeda. Pergerakan menjepit dan memindahkan obyek dapat dilakukan dengan baik dan terarah. Respon dari RAMCES-5 terhadap pergerakan sensor tangan terjadi sangat cepat dan tidak mengalami hambatan. Lengan robot ini memiliki beberap a keunggulan diantaranya: mampu mengambil berbagai macam benda dengan batas ukuran dan berat tertentu, mampu melakukan gerakan seperti manusia, dan pengendali robot menggunakan sensor yang ada pada tangan manusia. Pengendalian yang dilakukan menggunakan tangan akan memberi kemudahan dalam mengarahkan gerakan RAMCES-5 sesuai gerakan tangan. Alat khusus yang ditempatkan pada RAMCES -5 adalah gripper yang berguna dalam mencengkram benda yang diinginkan. Bentuk gripper yang dipilih menyerupai capit karena bentuk ini mudah untuk dibuat dan memiliki gerakan yang serempak antara kedua bagian capit. Sepasang capit akan memberikan hasil cengkraman yang seimbang pada obyek yang diambil. Bentuk seperti capit mempermudah RAMCES-5 mencengkram obyek secara baik saat kondisi vertikal. Desain keseluruhan RAMCES -5 ditampilkan pada Gambar 10. Gambar 10. Tampak samping desain RAMCES -5 4.2. Desain pelindung motor servo RAMCES -5 4.2.1. Desain motor servo fingger Desain motor servo fingger servo 1 memiliki bagian yang berbeda dengan servo lainnya karena memiliki gripper yang menempel dibagian atas pelindung servo 1. Gripper ini berguna untuk mencengkram obyek yang diinginkan. Skala untuk ukuran desain ini dipakai satuan mili meter mm. Lebar bukaan yang mampu dilakukan gripper adalah sebesar 5,6 cm. Hal ini membuat RAMCES -5 hanya mampu mencengkram obyek dengan ukuran dibawah 5,6 mm. Desain dari servo 1 ditampilkan pada Gambar 11a,b sedangkan desain gripper ditampilkan pada Gambar 12.