saat kondisi on high logika 1 dan lama periode satu gelombang pulsa Winoto, 2008. Perbandingan dari perioda ON dan perioda T disebut dengan duty cycle
Duclin, 2008. Secara umum duty cycle merupakan lebar pulsa PWM. Gambar perbandingan perioda duty cycle dapat dilihat pada Lampiran 5. Dengan prinsip
ini maka akan mudah mengatur lebar pulsa untuk mendapatkan kecepatan motor DC yang diinginkan. PWM bekerja denga n pembuatan gelombang kotak
persegi yang merupakan variabel antara perbandingan on -off, dimana rata-rata lamanya waktu berkisar antara 0 sampai 100 persen Cook, 1999.
2.8. Motor servo lengan robot robotic arm
Motor servo merupakan sebuah motor DC kecil yang diberi sistem gear dan potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada
posisi yang dikehendaki Malik, 2007. Motor servo ini jelas menggunakan
sistim “close loop” sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa dipertahanka n. Menurut Budiharto 2006 motor servo adalah motor DC kualitas tinggi yang
memenuhi syarat untuk digunakan pada aplikasi servo seperti close control loop, yaitu harus dapat menangani perubahan yang cepat pada posisi, kecepatan, dan
percepatan. Secara umum terdapat 2 jenis motor servo, yaitu motor servo standard dan
motor servo continous. Motor servo standard dapat berputar hingga 180 sedangkan motor servo continous dapat berputar hingga 360
Budiharto, 2006. Jika dibandingkan dengan motor DC dan motor stepper motor servo memiliki
kecepatan putar yang rendah tapi memiliki kekuatan yang besar. Bentuk dari motor servo dapat dilihat pada Lampiran 6.
Dalam motor servo sistem kontrol untuk motor relatif sedikit diperlukan hanya 1 jalur data saja, hal ini tentu berbeda misalnya jika menggunakan motor
stepper yang memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur Malik, 2007. Untuk
dapat membelokkan motor servo kekanan atau kekiri maka harus diberikan lebar pulsa kepada motor servo secara berula ng-ulang. Ilustrasi pemberian lebar pulsa
pada motor servo dapat dilihat pada Lampiran 7.
2.9. Bahasa program lengan robot robotic arm
Program yang kita buat harus disesuaikan dengan mikrokontroler yang kita pakai atau sesuai dengan fasilitas y ang diberikan mikrokontroler. Wahyudi
2007 menuliskan beberapa dasar dari BASCOM 8051 diantaranya adalah karakter dalam BASCOM, tipe data, variable, alias, konstanta, array, operasi -
operasi dalam BASCOM dan kontrol program.
2.10. Program lengan robot robotic arm
Pemrograman lengan robot menggunakan software BASCOM-AVR dengan bahasa tingkat tinggi BASIC. Wahyudi 2007 menjelaskan penggunaan bahasa
tingkat tinggi BASIC lebih mudah dimengerti dan dipahami dibandingkan bahasa tingkat tinggi lainnya. Bahasa BASIC merupakan jalan keluar dari sulitnya
memahami bahasa tingkat rendah assembly. Alberts 2008 menjelaskan bahwa BASCOM AVR merupakan hasil dari
pengembangan lebih lanjut dari kompiler BASCOM 8051 dengan kelebihan dapat mendukung penggunaan mikrokontroler jenis AVR yang dikeluarkan ATMEL.
