Kesimpulan Saran KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa RAMCES -5 dapat berputar dengan baik dan mampu mengangkat berbagai macam obyek benda. Gripper pada RAMCES-5 hanya dapat mencengkram obyek yang memiliki ukuran kurang dari 5,5 cm. Hasil pengamatan struk tur RAMCES-5 menunjukkan bahwa penggunaan bahan arkrilik 5 mm yang didukung dengan penggunaan mur 2 mm dan arkrilik siku mampu menopang berat RAMCES -5 dengan baik. Penggunaan mikrokontroler ATMega8535 dengan fasilitas ADC 8 buah dan pencacahan 10 bit dapat berjalan dengan baik mengontrol gerakan RAMCES -5. Penggunaan pemberat penyeimbang bisa mengurangi pengaruh gravitasi bumi pada RAMCES-5 sehingga dapat bergerak lebih bertenaga mengangkat benda yang diinginkan dengan batasan berat sebesar + - 170 gram.

5.2. Saran

Penelitian selanjutnya mengenai lengan robot sebaiknya gunakan model servo dan desain yang lebih ramping lagi untuk mengurangi beban keseluruhan lengan robot. Gunakan penghalus tegangan DC yang lebih baik dalam rangkaian power supply untuk mengurangi getaran pada motor servo. Desain sensor wrist dan elbow harus lebih baik lagi agar mendapatkan mendeteksi gerakan memutar tangan dengan sempurna. DAFTAR PUSTAKA Active Robots. 2009. Lynxmotion Robot Arms -Lynx5. www.active-robots.comproductsrobotslynx5 -details.shtml [Diakses tanggal 1 April 2009] Alberts, M. 2008. BASCOM AVR http:avrhelp.mcselec.com [Diakses tanggal 2 April 2009] Ashley, S. 2003. Artificial Muscles. Scientific American http: www.gearlog.comimages Scientific AmericanArticleOct- 03,Artificial Muscle. pdf [Diakses tanggal 10 September 2007] ATMEL. 2003. 8-bit AVR Microcontroller With 8K Bytes in -System Programmable Flash. http:www.atmel.com [Diakses tanggal 10 September 2007] Budiharto, W. 2005. Perancangan Sistem dan Aplikasi Mikrokontroler. PT. Elex Media Komputindo. Jakarta. Budiharto, W. 2006. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas. PT. Elex Media Komputindo. Jakarta. Budiharto, W. 2008. Panduan Praktikum Mikrokontroler AVR ATMega16. PT. Elex Media Komputinda. Jakarta. Budiharto, W. Sistem alarm kebakaran dengan sensor suhu dan asap berbasis mikrokontroler AVR 8535. http:www.toko- elektronika.comtutorialalarm.htm [Diakses tanggal 1 April 2009] Cook, G. F. 1999. Pulse Width Modulator for 12 and 24 Volt appli cations. Artikel dalam Home Power Magazine. Duclin, U. 2008. Dasar Pulse Width Modulation PWM . http:awasnyetrum.blogspot.com200808dasarpulse -width-modulation- pwm.html [Diakses tanggal 23 April 2009] Etisystems. Single Turn Potentiometer Design Guide http:www.etisystems.comsingledesign.asp [Diakses tanggal 23 April 2009] Fairchild Semiconductor. 2001. KA78xxKA78xxA, 3 -Terminal 1A Positive Voltage Regulator. http:www.fairchildsemi.com [Diakses pada 30 Maret 2009] Iklanmax. 2009. Atmega8535-16PU. http:elektronik.iklanmax.com20090203atmega8535 -16pu.html [Diakses tanggal 23 April 2009] Innovative Electronics. 2007. DT -AVR Low Cost Micro System. http:www.innovativeelectronics.cominnovative_electronicspro_dtavrlc m.htm [Diakses tanggal 3 April 2009] Jaeger. History of Robotics http:72.14.235.104search?q=cache:fcc16uVYjuwJ:pages.cpsc.ucalgary. c a~jaegervisualMediarobotHistory.html+robotic+arm+historyhl=idct =clnkcd=6gl=id [Diakses tanggal 10 September 2007] Malik, I. 2007. Microcontroller and robotics: Mengontrol Motor Servo. http:microrobotics.blogspot.comsearchlabelMengontrol20Motor20 Servo [Diakses tanggal 2 April 2009] Parallax Inc. 2004. Standard Servo 900-00005. http:www.digikey.comscriptsDkSearchdksus.dll?Detailname=900 - 00005-ND [Diakses tanggal 4 April 2009] Pitowarno, E. 2006. ROBOTIKA: Desain, Kont rol, dan Kecerdasan Buatan. CV. ANDI. Yogyakarta. Proakis, J. G. dan Manolakis, D. G. 1995. DIGITAL SIGNAL PROCESSING. Diterjemahkan oleh Drs. Rudy P, Gultom M. T, Dra. Nunik Nurida, Ir. Yohannes Dewanto M. T. PT. Prehallindo. Jakarta. RIZKALINDO. 2008. Mikrokontroler ATMega 8535 http:rizkalindo.blogspot.com200803mikrokontroler -atmega8535.html [Diakses tanggal 3 April 2009] Robot Shop. 2009. GWS Standard SO3T STD Servo Motor http:www.robotshop.ushomeproductsrobot -partsmotorsservo- motorsgws-servo-engws-standard-s03t-std-servo-motor.html [Diakses tanggal 4 April 2009] Servo Hunt. 2009. GWS Heavy Duty Servo: SO4 BBM. http:www.servohut.comA20A20front20page20so420servo.ht m [Diakses tanggal 4 April 2009] Suplee, C. 1997. Robot Revolution. National Geographic. New York. Wahyudin, D. 2007. Belajar mudah AT89S 52 dengan Bahasa Basic Menggunakan BASCOM-8051. C.V. Andi Offset. Yogyakarta Wardhana, L. 2006. Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR seri ATMega 8535. C.V. Andi Offset. Yogyakarta. Winoto, A. 2008. Mikrokontroler AVR ATmega816328535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Informatika. Bandung. LAMPIRAN Lampiran 1. Referensi capit untuk RAMCES-5 Sumber : Active Robots 2009 Struktur Lengan Robot dari Lynxmotion Robot Arms-Lynx5 Sumber : Active Robots 2009 Struktur Lengan Robot dari Lynxmotion Robot Arms-Lynx5 Lampiran 2. Bentuk mikrokontroler dan IC ATMega8535 Sumber : Iklanmax 2009 Penampang luar ATMega8535 Lampiran 3. Data sheet ATMega8535 ATMEL, 2007 Lanjutan lampiran 3 Lampiran 4. Bentuk board DT-AVR Low Cost Micro System Sumber : Innovative Electronics 2007 Tampak atas DT-AVR Low Cost Micro System Sumber : Innovative Electronics 2007 Tata letak penempatan komponen elektronika DT-AVR Low Cost Micro System Lampiran 5. Ilustrasi duty cycle dan lebar pulsa Sumber : Duclin 2008 Macam-macam periode duty cycle Lampiran 6. Bentuk dan bagian-bagian motor servo Sumber : Malik 2007 Tampak atas bagian-bagian motor servo Sumber : Parallax Inc 2004 Tampak atas motor servo Paralla x Standard Control horn Phillips screw Label should read Case contains motor, circuit, and gears Cable for power and control signal Mounting flange Lanjutan lampiran 6 Sumber : Robot Shop 2009 Tampak atas motor servo GWS SO3T STD Sumber : Servo Hunt 2009 Tampak atas motor servo GWS SO4 BBM Lampiran 7. Ilustrasi pemberian lebar pulsa pada motor servo Sumber : Microcontroller and robotics 2007 Lebar pulsa 2 ms menggerakkan horn servo ke kiri Sumber : Microcontroller and robotics 2007 Lebar pulsa 1,5 ms menggerakkan horn servo ke tengah Lebar Pulsa Lebar Pulsa Lanjutan lampiran 7. Sumber : Microcontroller and robotics 2007 Lebar pulsa 1 ms menggerakkan horn servo ke kanan Lebar Pulsa Lampiran 8. Sejarah perkembangan lengan robot Jaeger, 2007 250 S.M Ctesibius Alexandria 1495 Leonardo da Vinci 1564 Pare Ambroise 1865 John Brainerd 1885 Frank Reade Jr 193738 Westinghouse Lanjutan lampiran 8 1942 Willard Pollard dan Harold Roselund 1951 Raymond Goertz 1961 General Motors California 1963 Rancho Los Amigos, 1965 Victor Scheinman dan Larry Leifer 1968 Marvin Minsky Lanjutan lampiran 8 1969 Victor Scheinman 1974 David Silver 1975 Victor Schenman 1996 Perusahaan mobil Honda 1997 Perusahaan mobil Honda 1997 SARCOS Suplee, 1997 Lanjutan lampiran 8 1997 Telemetri Suit Sumber: Suplee 1997 1998 Edinburg Modular Arm 2001 MD Robotics of Canada System EMAS. Lanjutan lampiran 8 2003 Artificial Muscle 2007 Artificial Muscle Sumber: Ashley 2003 Sumber: www.gearlog.com images 22420.jpg Lampiran 9. Bentuk lengkap dan bagian -bagian RAMCES-5 RAMCES-5 tampak samping kanan Tampak samping kanan servo 1,2, dan 3 saat menyala Lanjutan lampiran 9 Tampak depan RAMCES-5 saat menyala Lampiran 10. Sensor RAMCES-5 Tampak bawah sensor finger, wrist, arm, dan elbow RAMCES-5 Tampak depan sensor shoulder RAMCES-5 Lampiran 11. Bentuk sensor RAMCES-5 saat digunakan Tampak samping kanan seluruh sensor RAMCES -5 saat terpasang ditangan Tampak belakang seluruh sensor RAMCES -5 saat terpasang ditangan Lampiran 12. Data sheet regulator kontroler Fairchild Semiconductor, 2001 Lanjutan lampiran 12 Lanjutan lampiran 12 Lanjutan lampiran 12 Lampiran 13. Keadaan gripper saat membuka dan menutup capit Tampak atas saat gripper terbuka Tampak atas saat gripper tertutup Lampiran 14. Listing program RAMCES-5 -------------------------------------------------------------------------------------------------- =====Program RAMCES-5 Robotic Arm with Manual Control sErvoS-5==== Creator: Annur.S DOSTOROX =========================Isi Program========================= regfile = m8535.dat ‘ Jenis Mikrokontroler yang digunakan crystal = 4000000 ‘ Kristal yang digunakan baud = 9600 ‘ Besaran Baud Rate yang digunakan hwstack = 32 ‘ Banyaknya pin yang diaktifkan swstack = 10 ‘ Penggunaan 10 Bit pencacah pada ADC framesize = 40 ‘ Jumlah kaki mikrokontroler =========Konfigurasi Pin yang digunakan pada Mikrokontroler=========== Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Inte rnal Config Portb = Output menset semua pin pada Port B sebagai Output keluaran Config Porta.0 = Input menset semua pin 0 pada Port A sebagai Input Config Porta.1 = Input menset semua pin 1 pada Port A sebagai Input Config Porta.2 = Input menset semua pin 2 pada Port A sebagai Input Config Porta.3 = Input menset semua pin 3 pada Port A sebagai Input Config Porta.4 = Input menset semua pin 4 pada Port A sebagai Input Enable Interrupts Meng aktifkan semua Interupsi Melakukan pengaktifan fungsi ADC dalam mikro kontroler================ Start Adc Penginisialan jenis tipe data pada inisialisasi yang digunakan=============== Dim A As Word memili ki range nilai 0-65535 Dim B As Word Dim C As Word Dim D As Word Dim E As Word Dim Servo_fingger As Word Dim Servo_wrist As Word Dim Servo_arm As Word Dim Servo_rolling_arm As Word Dim Servo_elbow As Word Do Menjalankan program utama Penetapan nilai awal ADC sebesar 0 A = 0 B = 0 Lanjutan lampiran 14 C = 0 D = 0 E = 0 Ambil nilai yang terdeteksi di ADC berasal dari Potensiometer pada sendi arm robot A = Getadc0 nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai A B = Getadc1 nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai B C = Getadc2 nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai C D = Getadc3 nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai D E = Getadc4 nilai ADC pada Port A.0 sebagai nilai E =============Batasan Keluaran Pulsa tiap Servo==================== Memakai Servo Jenis PARALLAX Rentang Pulsa yang harus digunakan 0 - 1500 Untuk Pemakaian Aman Servo_fingger = A 9 Servo_fingger = Servo_fingger 2.3 Servo_fingger = 1900 - Servo_fingger If Servo_fingger 550 Then Servo_fingger = 550 Elseif Servo_fingger 1350 Then Servo_fingger = 1350 Else Servo_fingger = Servo_fingger End If ========================================================== Memakai Servo Jenis GWS SO3T STD Rentang Pulsa yang harus digunakan 500 - 2100 Untuk Pemakaian Aman Servo_wrist = B 15 Servo_wrist = Servo_wrist 2.3 Servo_wrist = Servo_wrist - 700 If Servo_wrist 500 Then Servo_wrist = 500 Elseif Servo_wrist 1300 Then Servo_wrist = 1460 Else Servo_wrist = Servo_wrist End If ========================================================== Memakai Servo Jenis GWS SO3T STD Rentang Pulsa yang harus digunakan 500 - 2100 Untuk Pemakaian Aman Lanjutan lampiran 14 Servo_arm = C 9 Servo_arm = Servo_arm 2.25 Servo_arm = 2000 - Servo_arm If Servo_arm 600 Then Servo_arm = 600 Elseif Servo_arm 2000 Then Servo_arm = 2000 Else Servo_arm = Servo_arm End If ========================================================== Memakai Servo Jenis GWS SO4 BBM Rentang Pulsa yang harus dig unakan 600 - 2200 Untuk Pemakaian Aman Servo_rolling_arm = D 13 Servo_rolling_arm = Servo_rolling_arm 2.25 Servo_rolling_arm = Servo_rolling_arm + 200 If Servo_rolling_arm 800 Then Servo_rolling_arm = 800 Elseif Servo_rolling_arm 2200 The n Servo_rolling_arm = 2200 Else Servo_rolling_arm = Servo_rolling_arm End If ========================================================== Memakai Servo Jenis GWS SO4 BBM Rentang Pulsa yang harus digunakan 600 - 2200 Untuk Pemakaian Aman Servo_elbow = E 3.2 Servo_elbow = Servo_elbow 1.2 Servo_elbow = Servo_elbow + 100 If Servo_elbow 600 Then Servo_elbow = 600 Elseif Servo_elbow 1650 Then Servo_elbow = 1650 Else Servo_elbow = Servo_elbow End If Disable Interrupts mematikan semua intrupsi yang belaku Pulseout Portb , 0 , Servo_fingger mengeluarkan pulsa pada servo Enable Interrupts mengaktifkan kembali intrupsi Waitus 1 memnberi waktu jeda 1 mili detik Lanjutan lampiran 14 Disable Interrupts Pulseout Portb , 1 , Servo_wrist Enable Interrupts Waitus 1 Disable Interrupts Pulseout Portb , 2 , Servo_arm Enable Interrupts Waitms 1 Disable Interrupts Pulseout Portb , 3 , Servo_rolling_arm Enable Interrupts Waitms 1 Disable Interrupts Pulseout Portb , 4 , Servo_elbow Enable Interrupts Waitms 10 Loop End DAFTAR RIWAYAT HIDUP Penulis dilahirkan di Jakarta 30 Maret 1986 dari pasangan Bapak Sukirno dan Ibu Kundrini. Penulis adalah anak pertama dari tiga bersaudara. Penulis menyelesaikan pendidikan SLTA pada tahun 2004 di SMU Negeri 3 Bogor, kota Bogor. Pada tahun 2004 penulis diterima sebaga i mahasiswa Institut Pertanian Bogor melalui jalur USMI Undangan Seleksi Masuk IPB di Departement Ilmu dan Teknologi Kelautan, Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan. Selama manjadi mahasiswa penulis pernah menjadi Asisten Mata Kuliah Instrumentasi Kelautan INKEL periode 2006 -2009 dan Dasar-dasar Instrumentasi Kelautan DASINKEL periode 2007 -2009. Penulis juga aktif sebagai pengurus dalam organisasi Himpunan Mahasiswa Ilmu dan Teknologi Kelautan HIMITEKA periode 2006 -2007 sebagai Ketua Panitia dalam acara Pelatihan Komputer PELKOM, pengurus Forum Keluarga Muslim Perikanan FKM-C periode 2005-2006, anggota Paduan Suara Endeavour Fisheries and Marine Choir periode 2006 -2007, dan anggota tim pameran PIMNAS XXII 2009 di Universitas Brawijawa, Mal ang. Penulis menyelesaikan studi di Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan IPB, dengan melakukan penelitian di Bagian Akustik dan Instrumentasi Kelautan yang berjudul : “Rancang Bangun Lengan Robot Robotic Arm dengan Pengendalian Secara Manual”.

1. PENDAHULUAN

1.1. Latar belakang

Perkembangan teknologi berbasis mikrokontroler pada abad -21 terjadi dengan sangat cepat. Kemajuan ini dapat dirasakan dengan munculnya banyaknya peralatan mutakhir yang bisa dioperasikan dengan mengguna kan komputer maupun beberapa tombol sederhana. Hampir keseluruhan peralatan elektronik yang berada disekitar kita telah dikendalikan dengan adanya mikrochip dan mikrokontroler, bahkan dalam skala kecil seperti pabrik pembuatan mobil dan motor. Kemajuan teknologi secara langsung telah membantu umat manusia lebih mudah melakukan hal yang dianggap sulit. Hadirnya produsen-produsen elektronika di Indonesia dan dunia telah mendorong terciptanya persaingan harga yang kompetitif sehingga mikrokontroler dan alat pendukungnya menjadi lebih murah. Mikrokontroler saat ini telah dapat melakukan banyak hal tanpa membutuhkan banyak peralatan elektronik oleh sebab itu pada penelitian ini penulis lebih fokus pada penggunaan mikrokontroler sebagai sarana pengenda li lengan robot. Hal ini untuk mengatasi kekurangan tubuh manusia bila berada di dalam air. Tubuh manusia akan mendapatkan tekanan yang besarnya sama dengan volume air yang dipindahkan. Semakin dalam manusia menyelam maka akan semakin tinggi tekanan yan g diterima oleh tubuh sehingga dalam menyelam manusia hanya terbatas pada kedalam tertentu. Penelitian ini dilakukan sebagai salah satu jalan untuk memberikan cara yang lebih mudah bagi manusia mengeksplorasi lingkungan bawah laut terutama di perairan Indonesia.

1.2. Tujuan penelitian

1. Merancang alat yang mampu melakukan pengambilan obyek tertentu yang dapat dikendalikan secara manual melalui sensor lengan tangan manusia. 2. Pengujian terhadap kinerja Robotic Arm.