3.6. Unit sensor lengan robot robotic arm
Lengan robot yang dibuat membutuhkan sensor yang dapat mendeteksi gerakan sendi lengan pengguna. Sensor ini dirancang sesuai dengan masukan
nilai ADC mikrokontroler sehingga dapat dengan mudah dibaca oleh IC ATMega8535. Sumber tegangan untuk sensor diambil dari mikrokontroler
sebesar 5 Volt. Rangkaian sensor ini dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Rangkaian pengatur tegangan pada sensor lengan robot
3.7. Unit catu daya mikrokontroler lengan robot robotic arm
Mikrokontroler yang dibuat membutuhkan sumber tegangan searah yang dihasilkan dari penyearahan arus bolak -balik listrik PLN. Proses penyearahan ini
membutuhkan rangkaian elektronik penyearah dengan tegangan keluaran 9 Volt. Rangkaian elektronik catu daya ini dapat diliha t pada Gambar 6.
Gambar 6. Rangkaian catu daya kontroler lengan robot
3.8. Unit catu daya motor servo lengan robot robotic arm
Motor servo yang digunakan memiliki tegangan kerja yang berbeda dengan mikrokontroler sehingga dibutuhkan unit catu daya terpisah. Motor servo dapat
bekerja secara maksimal jika keluaran power supply untuk jenis Parallax dan GWS SO3T sebesar 5 Volt sedangkan servo jenis GWS SO4 BBM sebesar 6
Volt. Rangkaian catu daya ini dapat dilihat pada G ambar 7.
Gambar 7. Rangkaian catu daya motor servo lengan robot
3.9. Mikrokontroler lengan robot robotic arm
Mikrokontroler ATMega8535 memiliki rangkaian pendukung yang membantu kerja dari operasi program. Rangkaian sensor akan dihubungkan
dengan mikrokontroler pada Port A sedangkan untuk motor servo ada pada Port B. Rangkain ini dapat dilihat pada Gambar 8.
Gambar 8. Rangkaian mikrokontroler lengan robot
3.10. Proses berjalannya program lengan robot robotic arm
Tahapan kerja ini di buat dalam bentuk flowchart sebagai langkah awal dalam pembuatan struktur program. Flowchart ini dibuat untuk mengetahui apa yang
harus dikerjakan sebelum memulai merancang program. Keuntungan pengg unaan flowchart
adalah apabila terjadi kesalahan dalam pembuatan program akan lebih mudah ditelusuri dari diagram yang dibuat sebelumnya. Flowchart program yang
dibuat dapat dilihat pada Gambar 9.
Gambar 9. Flowchart program pada rangkaian lengan robot robotic arm.
Start aktifkan
Interupsi dan Configurasi ADC
Start ADC
Baca nilai ADC Port A.0
Apakah Pulsa melebihi
Batas Ya
Tidak Kembalikan
Menjadi nilai Batas yang
Ditentukan Masukkan kedalam
Rumus pulsa
Pulsa keluar Dari Port B.0
Servo fingger Bergerak
Salin nilai ADC Di Port A
Baca nilai ADC Port A.1
Apakah Pulsa melebihi
Batas Ya
Tidak Kembalikan
Menjadi nilai Batas yang
Ditentukan Masukkan kedalam
Rumus pulsa
Pulsa keluar Dari Port B.1
Servo wrist Bergerak
Baca nilai ADC Port A.2
Apakah Pulsa melebihi
Batas Ya
Tidak Kembalikan
Menjadi nilai Batas yang
Ditentukan Masukkan kedalam
Rumus pulsa
Pulsa keluar Dari Port B.2
Servo arm Bergerak
Lakukan pembacaan nilai ADC pada Port A
Baca nilai ADC Port A.3
Apakah Pulsa melebihi
Batas Ya
Tidak Kembalikan
Menjadi nilai Batas yang
Ditentukan Masukkan kedalam
Rumus pulsa
Pulsa keluar Dari Port B.3
Servo elbow Bergerak
Baca nilai ADC Port A.4
Apakah Pulsa melebihi
Batas Ya
Tidak Kembalikan
Menjadi nilai Batas yang
Ditentukan Masukkan kedalam
Rumus pulsa
Pulsa keluar Dari Port B.4
Servo shoulder Bergerak
Pada bagian flowchart program di atas dapat dilihat bahwa algoritma program yang pertama kali dilakukan adalah pengaktifan fungsi fitur interupsi dan ADC.
Tanpa ada pengaktifan fitur ADC maka perhit ungan lebar pulsa tidak dapat dilakukan. Data yang telah disalin pada Port A akan dilakukan perhitungan sesuai
dengan rumus yang ditentukan untuk lebar pulsa. Besaran lebar pulsa yang keluar kita tentukan dengan menentukan rumus awal didalam program mik rokontroler.
3.11. Pengujian lengan robot robotic arm
Kategori