4.5. Rangkaian kontroler RAMCES -5
Rangkaian kontroler RAMCES -5 terdiri dari tiga bagian penting, yaitu: bagian trafo, regulator, dan mikrokontroler. Bagian trafo dipasangkan s ejajar dan
berpasangan sehingga panas yang dihasilkan dapat terbuang dengan baik. Untuk menurunkan tegangan yang dihasilkan trafo digunakan regulator yang dilengkapi
dengan heat sink sebagai pembuang panas. Karakteristik regulator yang dipakai ditampilkan pada Lampiran 12. Bagian mikrokontroler diletakkan berdekatan
dengan kipas kecil agar tidak terkena panas dari trafo dan regulator. Untuk mengurangi panas yang ada didalam kotak maka dipasangkan kipas pendingin
pada bagian sisi depan kontroler. Soket kabel sensor dan servo dijadikan tempat persambungan kabel motor servo dan sensor RAMCES. Bentuk kontroler
RAMCES-5 ditampilkan pada Gambar 34.
Gambar 34. Tampak atas kontroler RAMCES -5 beserta bagian-bagiannya,
Bagian penyearah
tegangan AC Bagian
Mikrokontroler
soket kabel
servo
Sekring soket
kabel
sensor Lubang keluaran
angin
Saklar Kabel power
Kipas pendingin
4.6. Hasil perhitungan perangkat keras RAMCES -5 4.6.1. Tegangan keluaran sensor RAMCES -5
Sensor RAMCES-5 memiliki 3 buah kaki berbeda yaitu kaki 1,2, dan 3. Sensor ini terpisah satu sama lainnya sehingga dapat bergerak bebas dan memiliki
sudut putar yang berbeda. Hasil uji pengukuran tegangan keluaran sensor ditampilkan pada Tabel 8.
Tabel 8. Hasil pengukuran tegangan yang dikeluarkan sensor pada sudut maksimum dan minimum.
No
Jenis Sensor Sudut Sensor
yang dapat dibentuk derajat
Tegangan Vinput kaki 1
mili Volt Tegangan yang Keluar
Pada Kaki 2 Sensor mili Volt
Hasil Pengamatan Kondisi Sensor
Tangan
1 Sensor
Fingger Max
100 1288
350
Membuka
Min 950
Menutup
2 Sensor
Wrist Max
120 1288
298
Berputar
Min 920
Normal
3 Sensor
Arm Max
122 1288
83
Menekuk
Min 676
Lurus
4 Sensor
Elbow Max
120 1288
230
Menekuk kedada
Min 700
Membuka
5 Sensor
Shoulder Max
90 1288
260
Mengangkat
Min 1030
Normal
Data ini menunjukkan bahwa tegangan maksimum untuk kaki 1 sa at kondisi maksimum dan minimum sebesar 1288 mili Volt. Tegangan input semua sensor
memiliki nilai yang sama karena tegangan semua masukan potensi meter dihubungkan secara pararel. Rangkaian pararel ini akan membuat arus yang
masuk untuk setiap kaki 3 ak an dibagi menjadi 5 bagian sehingga tidak perlu memakai banyak resistor dan kabel untuk sensor.
Jika melihat keluaran kaki 2 sensor saat kondisi sudut maksimum maka tegangan terbesar ada pada sensor fingger dengan nilai sebesar 350 mili Volt.
Nilai terendah ada pada sensor arm dengan nilai sebesar 83 mili Volt. Hal ini terjasi karena sudut putar maksimum sensor fingger lebih kecil dibandingkan
Kategori