1. PENDAHULUAN
1.1. Latar belakang
Perkembangan teknologi berbasis mikrokontroler pada abad -21 terjadi dengan sangat cepat. Kemajuan ini dapat dirasakan dengan munculnya
banyaknya peralatan mutakhir yang bisa dioperasikan dengan mengguna kan komputer maupun beberapa tombol sederhana. Hampir keseluruhan peralatan
elektronik yang berada disekitar kita telah dikendalikan dengan adanya mikrochip dan mikrokontroler, bahkan dalam skala kecil seperti pabrik pembuatan mobil dan
motor. Kemajuan teknologi secara langsung telah membantu umat manusia lebih mudah melakukan hal yang dianggap sulit.
Hadirnya produsen-produsen elektronika di Indonesia dan dunia telah mendorong terciptanya persaingan harga yang kompetitif sehingga mikrokontroler
dan alat pendukungnya menjadi lebih murah. Mikrokontroler saat ini telah dapat melakukan banyak hal tanpa membutuhkan banyak peralatan elektronik oleh
sebab itu pada penelitian ini penulis lebih fokus pada penggunaan mikrokontroler sebagai sarana pengenda li lengan robot. Hal ini untuk mengatasi kekurangan
tubuh manusia bila berada di dalam air. Tubuh manusia akan mendapatkan tekanan yang besarnya sama dengan volume air yang dipindahkan. Semakin
dalam manusia menyelam maka akan semakin tinggi tekanan yan g diterima oleh tubuh sehingga dalam menyelam manusia hanya terbatas pada kedalam tertentu.
Penelitian ini dilakukan sebagai salah satu jalan untuk memberikan cara yang lebih mudah bagi manusia mengeksplorasi lingkungan bawah laut terutama di
perairan Indonesia.
1.2. Tujuan penelitian
1. Merancang alat yang mampu melakukan pengambilan obyek tertentu
yang dapat dikendalikan secara manual melalui sensor lengan tangan manusia.
2. Pengujian terhadap kinerja Robotic Arm.
2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Model lengan robot robotic arm
Penulis membuat lengan robot menggunakan sistem kontrol gerak holomonic. Gerak holomonic merupakan sistem gerak yang serupa dengan gerak ujung pensil
atau pulpen ke segala arah di permukaan kertas sesuai de ngan keinginan Pitowarno, 2006. Penerapan sistem gerak holomonic memungkinkan lengan
robot dapat menjangkau segala arah dengan mudah. Lengan robot yang dibuat oleh penulis lebih menitik beratkan pada jenis kontrol kinematika dengan
memanfaatkan program pada mikrokontroler karena memiliki struktur dinamika yang rumit. Pitowarno 2006 menjelaskan bahwa untuk robot yang memiliki
struktur dinamika yang rumit sering kali model matematika dinamiknya tidak mungkin dideskripsikan secara rinci dan ideal. Menu rut Pitowarno 2006 pada
kenyataannya dalam aplikasi para enginer lebih suka menghindari analisis dinamik yang rumit dan lebih memfokuskan kajiannya dalam mempercanggih
kontrol kinematik. Bagian tangan robot dikenal sebagai manipulator tangan, yaitu sistem gerak
yang berfungsi untuk memanipulasi memegang, mengambil, mengangkat, memindah atau mengolah obyek Pitowarno, 2006. Untuk melakukan
pengambilan obyek lengan robot ini dilengkapi dengan gripper pemegang. Gripper jenis capit telah teruji pada robot Lynx5 dalam mencengkram obyek bulat
yang ditampilkan pada Lampiran 1.
2.2. Mikrokoprosesor.
Mikroprosesor merupakan chip dengan fungsi sebagai pemroses data dari
input yang diterima dari sebuah sistem digital Budiharto, 2005. Winoto 2008 menjelaskan bahwa mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor dimana
di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, IO, Clock dan peralatan internal lainya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi teralamati dengan baik
oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap dipakai. Winoto 2008 menjelaskan ALU adalah Processor yang bertugas
mengeksekusi eksekutor kode program yang ditunjuk oleh program counter. Program counter PC merupakan komponen yang bertugas menu njukkan ke
ALU alamat program memori yang harus diterjemahkan kode programnya dan dieksekusi Winoto, 2008. Hampir semua pemrosesan data dilakukan di dalam
ALU di dalam CPU.
2.3. Mikrokontroler ATMEL
ATMEL merupakan pemimpin global dalam desain dan manufaktur dari mikrokontroler, dan komplementer produk seperti capacitive touch sensing ICS,
ASICs, nonvolatil memori dan komponen frekuensi radio. Ada beberapa vendor yang membuat mikrokontroler diantaranya Intel, Microchip, Winbond, Atmel,
Philips, Xemics dan lain - lain. Beberapa vendor tersebut, yang paling populer digunakan adalah mikrokontroler buatan Atmel RIZKALINDO, 2008.
Penggunaan mikrokontroler jenis ATMEL telah menyebar luas didunia sebab memiliki keunggulan dari segi kemampua n dan harga. Mikrokontroler ini
memiliki kemampuan yang sama dengan mikrokontroler yang lain dengan perangkat pendukung yang tidak terlalu banyak, seperti kristal, resistor dan
kapasitor Budiharto, 2006.
Budiharto 2005 menjelaskan bahwa di dala m mikrokontroler terdapat bagian-bagian pendukung proses pengolahan data yang diterima, diantaranya:
1. CPU Central Processing Unit
Tempat terjadinya proses pengolahan data yang diterima.
2. RAM Random Access Memory
Tempat menyimpan data sementara sebelum di proses oleh CPU.
3. EPROM
Eraseable Programmable Read Only Memory Tempat menyimpan program secara permanen yang dapat dirubah.
4. IO
Kategori