Pengujian sensor lengan robot robotic arm

3.11.2. Pengujian besar sudut servo dengan perbedaan lebar pulsa

Motor servo yang digunakan memiliki batas lebar pulsa untuk melakukan gerakan memutar dengan sudut tertentu. Mengetahui lebar pulsa ini maka kita dapat menyesuaikan lebar pulsa maksimum dan minimum dengan sintak program yang dibuat. Cara ini untuk mencegah kerusakan gear motor servo pada beroperasi . Hasil dari pengukuran ini dicatat pada Tabel 6. Tabel 6. Hasil pengukuran lebar pulsa dan sudut yang dapat dibuat. No Jenis Servo Besar Lebar Pulsa Maksimum dan Minimum Sudut Putaran Pada Servo Keterangan 1 Servo Fingger 2 Servo Wrist 3 Servo Arm 4 Servo Elbow 5 Servo Shoulder

3.11.3. Pengujian daya cengkram gripper lengan robot robotic arm

Pengujian dilakukan dengan mencoba mengambil sepuluh obyek benda dengan ukuran dan bobot yang berbeda menggunakan gripper lengan robot. Hasil pengamatan dicatat pada Tabel 7. Tabel 7. Hasil pengujian daya cengkram gripper pada berbagai macam bentuk obyek. U la n ga n Bentuk Obyek yang Dicengkram Dimensi Obyek cm Bobot Obyek gram Kondisi Pemukaan Obyek Hasil Pengamatan Cengkraman Gripper 1 2 - - 10 4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil rangkaian lengan robot robotic arm Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari Robotic Arm with Manual Control sErvoS – 5. Pengujian di Laboratorium Akustik dan Ilmu Kelautan IPB menunjukkan RAMCES -5 dapat bekerja dengan baik saat mengambil obyek yang berbeda. Pergerakan menjepit dan memindahkan obyek dapat dilakukan dengan baik dan terarah. Respon dari RAMCES-5 terhadap pergerakan sensor tangan terjadi sangat cepat dan tidak mengalami hambatan. Lengan robot ini memiliki beberap a keunggulan diantaranya: mampu mengambil berbagai macam benda dengan batas ukuran dan berat tertentu, mampu melakukan gerakan seperti manusia, dan pengendali robot menggunakan sensor yang ada pada tangan manusia. Pengendalian yang dilakukan menggunakan tangan akan memberi kemudahan dalam mengarahkan gerakan RAMCES-5 sesuai gerakan tangan. Alat khusus yang ditempatkan pada RAMCES -5 adalah gripper yang berguna dalam mencengkram benda yang diinginkan. Bentuk gripper yang dipilih menyerupai capit karena bentuk ini mudah untuk dibuat dan memiliki gerakan yang serempak antara kedua bagian capit. Sepasang capit akan memberikan hasil cengkraman yang seimbang pada obyek yang diambil. Bentuk seperti capit mempermudah RAMCES-5 mencengkram obyek secara baik saat kondisi vertikal. Desain keseluruhan RAMCES -5 ditampilkan pada Gambar 10.