Desain motor servo wrist dan arm Desain motor servo elbow Desain motor servo shoulder

4.2.2. Desain motor servo wrist dan arm

Motor servo wrist servo 2 dan arm servo 3 memiliki desain pelindung servo yang hampir sama dengan servo 1 hanya saja tidak memiliki perangkat tambahan seperti gripper. Desain dari servo 2 dan 3 ditampilkan pada Gambar 13a,b. a b Gambar 13. a. Tampak atas desain motor servo 2 dan 3, b. Tampak depan desain motor servo 2 dan 3

4.2.3. Desain motor servo elbow

Desain pelindung servo elbow servo 4 memiliki bentuk yang lebih panjang dari servo lainnya. Dengan ukuran yang penjang maka servo ini akan membantu servo didepannya lebih mudah menjangkau obyek -obyek yang jauh. Desain panjang dipilih untuk menyamakan bagian ini dengan fungsi lengan ma nusia. Hal ini akan membuat RAMCES -5 lebih mudah dikendalikan dan identik dengan Satuan= mili meter Satuan= mili meter gerakan lengan manusia. Desain dari servo 4 ditampilkan pada Gambar 14a,b dan Gambar 15. a b Gambar 14. a. Tampak depan desain pelindung motor servo 4, b. Tampak samping desain pelindung motor servo 4 Satuan= mili meter Gambar 15. Tampak atas desain pelindung motor servo 4

4.2.4. Desain motor servo shoulder

Desain servo shoulder servo 5 dirancang lebih ko koh dan besar dari pada servo yang lain agar mampu menahan beban berat lebih besar. Desain dari servo 5 ditampilkan pada Gambar 1 6 dan 17. Gambar 16. Tampak atas desain motor servo 5 Satuan= mili meter Satuan= mili meter Gambar 17. Tampak depan desain motor servo 5 Bentuk servo 5 seperti kotak dengan bagian bawah terpotong sebagian berfungsi sebagai tempat menaruh RAMCES -5 pada dudukan wahana tetap atau mobile yang membawanya. Khusus untuk servo 5 dipasangkan 2 buah bearing pada poros perputaran stainles steel agar mengurangi b esarnya gesekan saat berputar. Arkrilik yang tebal digunakan agar servo 5 mampu menahan bobot RAMCES-5 secara keseluruhan dengan baik. Gear penghubung yang lebih besar digunakan pada servo 5 karena bobot keseluruhan dari RAMCES -5 bertumpu pada bagian servo ini sehingga dibutuhkan daya cengkram yang tinggi saat berputar. Pemasangan kedua gear ini harus diposisikan sedikit longgar agar saat berputar tidak macet dan mengganggu pergerakan RAMCES -5. Satuan= mili meter

4.2.5. Desain persambungan sendi RAMCES -5