dengan sensor arm. Tegangan terendah saat sudut minimum terdapat pada sensor arm
dengan nilai 676 mili Volt sedangkan yang terbesar ada pada sensor shoulder sebesar 1030 mili Volt. Keluaran tegangan terendah ini disebabkan oleh desain
gear penghubung pada sensor shoulder yang mampu menghasilkan putaran lebih banyak dibandingkan sensor yang lain.
Semua hasil pengukuran tegangan kaki 2 tidak ada nilai yang melebihi batas maksimum Vref. Budiharto 2008 menjelaskan bahwa tegangan referensi
internal sebesar 2,56 Volt. Tegangan yang dipakai pada sensor RAMCES -5 kurang dari 2,56 sehingga kita yakin dapat menggunakan tegangan keluaran
sensor sebagai input dari ADC tanpa resiko terjadi kerusakan.
4.6.2. Besar sudut servo RAMCES -5 dengan perbedaan lebar pulsa
Setiap servo RAMCES-5 memiliki batas lebar pulsa untuk melakukan gerakan memutar dengan sudut tertentu. Lebar pulsa yang diberikan tidak boleh
melebihi apa yang sudah ditentukan dari pabrik pembuatnya. Untuk mendapatkan lebar pulsa maksimum dan minimum pada program maka kita lakukan
pengukuran saat motor servo RAMCES -5 terpasang. Hasil dari pengukuran lebar pulsa maksimum dan sudut yang dibentuk diperoleh Tabel 9.
Tabel 9. Hasil pengukuran lebar pulsa dan sudut yang dapat dibuat.
No Jenis
Servo Besar Lebar Pulsa
Maksimum dan Minimum Sudut Putaran
Pada Servo Keterangan
1 Servo
Fingger 550
Keadaan tertutup 1350
67 Keadaan terbuka
2 Servo
Wrist 450
90 Memutar kekanan
1500 Normal
3 Servo Arm
600 Normal
2000 120
Mengangkat 4
Servo Elbow
800 Berputar kekiri
2300 160
Berputar kekanan 5
Servo Shoulder
600 100
Mengangkat 1850
Normal
Data ini menunjukkan bahwa semua karakteristik gerakan servo berbeda satu sama lainnya. Lebar pulsa yang berbeda untuk setiap servo karena disesuaikan
dengan bentuk dan besarnya pergerakan RAMCES -5. Hal ini disebabkan karena perbedaan jenis servo yang dipakai pada RAMCES -5.
Hasil perhitungan lebar pulsa yang diberikan terhadap besar sudut putar memperlihatkan terdapat perbedaan antara servo arm dan servo shoulder dimana
nilainya berkebalikan saat melakukan gerakan men gangkat. Untuk servo arm membutuhkan lebar pulsa maksimum untuk mengangkat sedangkan servo
shoulder membutuhkan lebar pulsa minimum. Hal ini terjadi karena posisi motor
servo yang tidak sama sehingga membutuhkan lebar pulsa yang berbeda.
4.6.3. Daya cengkram gripper.
Pengujian daya cengkram gripper RAMCES-5 hanya dilakukan sebanyak sepuluh kali dengan obyek yang berbeda. Pengulangan pengambilan obyek
sebanyak tiga kali lalu diambil kesimpulan hasil pengamatannya. Hasil dari pengujian ini ditampilkan pada Tabel 10.
Tabel 10. Hasil pengujian daya cengkram gripper pada berbagai macam bentuk obyek.
U la
n ga
n
Bentuk Obyek yang Dicengkram
Dimensi Obyek cm
Bobot Obyek gram
Kondisi Pemukaan Obyek
Hasil Pengamatan Cengkraman Gripper
1 Kotak DMM
12,5 x 6,8 x 2,4 109
Kasar Baik
2 Kotak arkrilik
10 x 4,3 x 10,3 61,7
Licin Agak bergeser
3 Kotak putih
6,5 x 5 x 4 126,3
Kasar Butuh torsi besar
4 Kotak baterai
10 x 5 x 3,2 84,5
Kasar Baik
5 Spidol
14 x 1 6
Licin Baik
6 Silinder besi
6,2 x 3 57,4
Kasar Baik
7 Silinder besi padat
3,5 x 4 168,7
Kasar Butuh torsi besar
8 Tabung obat
10,5 x 2,2 17,7
Kasar Baik
9 Obeng besar
4,5 x 3 60,9
Bergelombang Sedikit goyang
10 Obeng sedang
8,5 x 2 29,3
kasar Baik
Keterangan: - kasar, memiliki permukaan yang t idak rata - bergelombang, memiliki permukaan zigzag
- licin, memiliki permukaan halus dan rata
Data ini kita dapat melihat bahwa gripper akan mengalami kegagalan dalam pencengkraman obyek apabila permukaan obyek licin dan bobotnya cukup besar.
Dengan permukaan obyek yang licin akan mengurangi daya cengkram gripper. Saat gripper mencengkram kotak arkrilik terjadi pergeseran posisi cengkraman
saat diangkat. Pergeseran yang terjadi tidak sampai membuat benda yang dicengkram jatuh karena permukaan gripper dilengkapi dengan bantalan karet.
Bantalan karet ternyata mampu menambah grip pada saat menjepit obyek. Tanpa adanya bantalan karet kemungkinan kotak arkrilik yang licin akan langsung jatuh.
Keadaan gripper saat membuka dan menutup capit ditampilkan pada Lampiran 13.
4.7. Perangkat lunak pengendali RAMCES -5
