Model lengan robot robotic arm Mikrokoprosesor.

2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Model lengan robot robotic arm

Penulis membuat lengan robot menggunakan sistem kontrol gerak holomonic. Gerak holomonic merupakan sistem gerak yang serupa dengan gerak ujung pensil atau pulpen ke segala arah di permukaan kertas sesuai de ngan keinginan Pitowarno, 2006. Penerapan sistem gerak holomonic memungkinkan lengan robot dapat menjangkau segala arah dengan mudah. Lengan robot yang dibuat oleh penulis lebih menitik beratkan pada jenis kontrol kinematika dengan memanfaatkan program pada mikrokontroler karena memiliki struktur dinamika yang rumit. Pitowarno 2006 menjelaskan bahwa untuk robot yang memiliki struktur dinamika yang rumit sering kali model matematika dinamiknya tidak mungkin dideskripsikan secara rinci dan ideal. Menu rut Pitowarno 2006 pada kenyataannya dalam aplikasi para enginer lebih suka menghindari analisis dinamik yang rumit dan lebih memfokuskan kajiannya dalam mempercanggih kontrol kinematik. Bagian tangan robot dikenal sebagai manipulator tangan, yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi memegang, mengambil, mengangkat, memindah atau mengolah obyek Pitowarno, 2006. Untuk melakukan pengambilan obyek lengan robot ini dilengkapi dengan gripper pemegang. Gripper jenis capit telah teruji pada robot Lynx5 dalam mencengkram obyek bulat yang ditampilkan pada Lampiran 1.

2.2. Mikrokoprosesor.

Mikroprosesor merupakan chip dengan fungsi sebagai pemroses data dari input yang diterima dari sebuah sistem digital Budiharto, 2005. Winoto 2008 menjelaskan bahwa mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor dimana di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, IO, Clock dan peralatan internal lainya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi teralamati dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap dipakai. Winoto 2008 menjelaskan ALU adalah Processor yang bertugas mengeksekusi eksekutor kode program yang ditunjuk oleh program counter. Program counter PC merupakan komponen yang bertugas menu njukkan ke ALU alamat program memori yang harus diterjemahkan kode programnya dan dieksekusi Winoto, 2008. Hampir semua pemrosesan data dilakukan di dalam ALU di dalam CPU.

2.3. Mikrokontroler ATMEL