Gambar 22. Tampak samping bentuk jadi penyeimbang servo 1
4.3.3. Desain penyeimbang servo 3
Desain penyeimbang pada servo 3 berbeda dengan penyeimbang servo 1 dan 2 karena perbedaan fungsi beban ini. Beba n penyeimbang servo 3 tidak akan
berpengaruh banyak saat posisi servo 4 tepat pada posisi vertikal. Saat servo 4 bergerak dari posisi vertikalnya maka penyeimbang servo 3 akan membantu
gerakan memutar servo 4. Desain penyeimbang servo 3 ditampilkan pada Gambar 23 sedangkan bentuk sebenarnya ditampilkan pada Gambar 24
Gambar 23. Tampak belakang desain penyeimbang servo 3
Satuan= mili meter
Gambar 24. Tampak depan bentuk jadi penyeimbang servo 3
4.3.4. Desain penyeimbang servo 4
Bagian servo 4 merupakan servo terakhir yang diberi beban penyeimbang sedangkan bagian servo 5 akan menempel pada wahana yang membawa
RAMCES-5. Pada bagian servo 4 memiliki desain beban penyeimbang yang lebih besar dibandingkan dengan servo yang lainnya karena servo ini berperan
utama menyeimbangkan seluruh bobot servo didepannya sevo 1,2, dan 3. Desain penyeimbang servo 4 ditampilkan pada Gambar 25 sedangkan Gambar 26
menampilkan bentuk sebenarnya penyeimbang servo 4.
Gambar 25. Tampak samping desain penyeimbang servo 4
Satuan= mili meter
Gambar 26. Tampak samping bentuk jadi penyeimbang servo 4 Letak dari beban penyeimbang yang miring berguna untuk mendapatkan titik
grafitasi yang berubah-ubah saat bergerak karena RAMCES -5 memiliki kemampuan menjauh dan mendekatkan posisi servo 2. Hal ini disebabkan karena
RAMCES-5 memiliki servo 3 yang berperan sebagai sendi engsel tangan manusia. Dengan menjauhnya posisi servo 2 maka bobot yang dite rima servo 5
akan bertambah. Pada saat inilah penyeimbang servo 4 melakukan fungsinya yaitu mengurangi gaya grafitasi yang diterima servo 1,2,3 sehingga membantu
pergerakan servo 5 dalam memutar. Bentuk lengkap dan bagian -bagian RAMCES-5 dapat dilihat pada Lampiran 9.
4.4. Desain sensor pengendali RAMCES -5 4.4.1. Desain sensor
fingger
Lengan robot ini dilengkapi dengan 5 buah sensor pada tangan yang berfungsi menjadi pengendali gerakan robot. Untuk mengendalikan gerakan servo fingger
diperlukan sensor fingger. Sensor fingger kita buat dari cassing yang mampu menempel pada bagian tangan. Semua bagian sensor ini di tempatkan pada jari
Kategori