Tabel 2. Spesifikasi jenis motor servo fingger yang dipakai. Jenis Servo
Berat Servo
Tegangan Maksimum
Kecepatan Sudut
Torsi yang dihasilkan
Gram Volt
Sec 180 Kg Cm
Servo Fingger 45
6 1,5
3,4 Parallax Standard
Sumber : Parallax Inc, 2004 Tabel 3. Spesifikasi jenis motor servo wrist dan arm yang dipakai.
Jenis Servo Berat
Servo Tegangan
Maksimum Kecepatan
Sudut Torsi yang
dihasilkan gram
Volt sec 60
Kg Cm Servo Wrist dan Arm
48 4,8
0,33 7,2
SO3T STD Sumber : Robot Shop, 2009
Tabel 4. Spesifikasi jenis motor servo elbow dan shoulder yang dipakai. Jenis Servo
Berat Servo
Tegangan Maksimum
Kecepatan Sudut
Torsi yang dihasilkan
gram Volt
sec 60 Kg Cm
Servo Elbow dan Shoulder
110 6
0,20 13
SO4 BBM Sumber : Servo Hunt, 2009
3.6. Unit sensor lengan robot robotic arm
Lengan robot yang dibuat membutuhkan sensor yang dapat mendeteksi gerakan sendi lengan pengguna. Sensor ini dirancang sesuai dengan masukan
nilai ADC mikrokontroler sehingga dapat dengan mudah dibaca oleh IC ATMega8535. Sumber tegangan untuk sensor diambil dari mikrokontroler
sebesar 5 Volt. Rangkaian sensor ini dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Rangkaian pengatur tegangan pada sensor lengan robot
3.7. Unit catu daya mikrokontroler lengan robot robotic arm
Mikrokontroler yang dibuat membutuhkan sumber tegangan searah yang dihasilkan dari penyearahan arus bolak -balik listrik PLN. Proses penyearahan ini
membutuhkan rangkaian elektronik penyearah dengan tegangan keluaran 9 Volt. Rangkaian elektronik catu daya ini dapat diliha t pada Gambar 6.
Gambar 6. Rangkaian catu daya kontroler lengan robot
3.8. Unit catu daya motor servo lengan robot robotic arm
Motor servo yang digunakan memiliki tegangan kerja yang berbeda dengan mikrokontroler sehingga dibutuhkan unit catu daya terpisah. Motor servo dapat
bekerja secara maksimal jika keluaran power supply untuk jenis Parallax dan GWS SO3T sebesar 5 Volt sedangkan servo jenis GWS SO4 BBM sebesar 6
Volt. Rangkaian catu daya ini dapat dilihat pada G ambar 7.
Gambar 7. Rangkaian catu daya motor servo lengan robot
3.9. Mikrokontroler lengan robot robotic arm
Mikrokontroler ATMega8535 memiliki rangkaian pendukung yang membantu kerja dari operasi program. Rangkaian sensor akan dihubungkan
dengan mikrokontroler pada Port A sedangkan untuk motor servo ada pada Port B. Rangkain ini dapat dilihat pada Gambar 8.
