Dalam motor servo sistem kontrol untuk motor relatif sedikit diperlukan hanya 1 jalur data saja, hal ini tentu berbeda misalnya jika menggunakan motor
stepper yang memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur Malik, 2007. Untuk
dapat membelokkan motor servo kekanan atau kekiri maka harus diberikan lebar pulsa kepada motor servo secara berula ng-ulang. Ilustrasi pemberian lebar pulsa
pada motor servo dapat dilihat pada Lampiran 7.
2.9. Bahasa program lengan robot robotic arm
Program yang kita buat harus disesuaikan dengan mikrokontroler yang kita pakai atau sesuai dengan fasilitas y ang diberikan mikrokontroler. Wahyudi
2007 menuliskan beberapa dasar dari BASCOM 8051 diantaranya adalah karakter dalam BASCOM, tipe data, variable, alias, konstanta, array, operasi -
operasi dalam BASCOM dan kontrol program.
2.10. Program lengan robot robotic arm
Pemrograman lengan robot menggunakan software BASCOM-AVR dengan bahasa tingkat tinggi BASIC. Wahyudi 2007 menjelaskan penggunaan bahasa
tingkat tinggi BASIC lebih mudah dimengerti dan dipahami dibandingkan bahasa tingkat tinggi lainnya. Bahasa BASIC merupakan jalan keluar dari sulitnya
memahami bahasa tingkat rendah assembly. Alberts 2008 menjelaskan bahwa BASCOM AVR merupakan hasil dari
pengembangan lebih lanjut dari kompiler BASCOM 8051 dengan kelebihan dapat mendukung penggunaan mikrokontroler jenis AVR yang dikeluarkan ATMEL.
2.11. Perangkat penginderaan sensor
Dalam instrument ini digunakan beberapa alat elektronika yang berfungsi sebagai sensor pada persendian tangan manusia, yaitu potensio meter. Menurut
Pitowarno 2006 potensio meter adalah sensor analog yang paling sederhana namun sangat berguna untuk mendeteksi posisi putaran, misalnya kedudukan
sudut poros aktuator berdasarkan nilai resistansi pada putaran porosnya. Bentuk perangkat sensor lengan robot dapat dilihat pada Gambar 2.
Sumber : Pitowarno 2006 Gambar 2. Potensio meter sebagai sensor posisi
Potensio meter poros merupakan hambatan variable yang dapat dirubah nilai hambatannya dengan cara memutar batang porosnya. Perputaran ini akan
menggeser kedudukan hambatannya sehingga hambatan yang terbaca berbeda - beda. Potensio meter memiliki 3 kaki dan sebuah pemutar yang berguna untuk
merubah hambatan yang ada didalamnya. Bentuk dan bagian potensio met er poros dapat dilihat pada Gambar 3.
Sumber : Etisystems 2009 Gambar 3. Penampang potensio meter bagian dalam
2.12. Sejarah perkembangan lengan robot robotic arm
