berada didalam tulang sehingga dibutuhkan desain seperti tabung agar mampu menghitung besarnya sudut yang dibentuk. Desain seperti tabung dipilih karena
untuk bagian lengan tidak dimungkinkan penggunaan sistem sensor wrist atau sensor yang lain
Bentuk yang seperti tabung akan membuat sensor elbow bergerak serupa dengan lengan manusia. Bentuk tabung ini membuat sensor elbow lebih ringkas
dan terlindung. Untuk menguatkan dudukan sensor elbow maka bagian aktif sensor direkatkan dengan bagian pasif sensor arm sedangkan bagian pasif akan
direkatkan pada bagian aktif sensor shoulder. Sensor elbow diberi penguat tambahan berupa dua buah perekat kain yang berada di bagian akti f dan pasif
sensor. Bentuk sensor elbow ditampilkan pada Gambar 32.
Gambar 32. Tampak bawah sensor elbow
Poros sensor
Bagian pasif
sensor elbow
Bagian aktif
sensor elbow
Potensio meter
Perekat kain
4.4.5. Desain sensor shoulder
Desain sensor shoulder harus memenuhi kriteria seperti sensor arm sedangkan bahu manusia merupa kan bagian tangan yang memiliki sendi omni
berputar kesegala arah. Khusus untuk sensor shoulder dipakai desain dengan sistem yang berbeda dengan sensor lainnya. Hal ini disebabkan karena sendi bahu
yang semula memiliki banyak sudut putar harus dijadika n menjadi satu sendi engsel. Bentuk sensor shoulder ditampilkan pada Gambar 33.
Gambar 33. Tampak depan sensor shoulder Bagian pasif sensor shoulder merupakan tempat bertumpunya semua beban
sensor shoulder. Untuk mencegah bergesernya sensor maka bagian aktif sensor shoulder
dipasangkan dua buah perekat kain. Perekat kain ini selain untuk menguattkan sensor shoulder juga sebagai tempat merekatnya bagian pasif sensor
elbow . Bentuk seluruh sensor RAMCES -5 ditampilkan pada Lampiran 10 d an
sensor yang telah terpasang di tangan ditampilkan pada Lampiran 11.
Bagian aktif
sensor shoulder
Bagian pasif
sensor shoulder
Potensio meter
Poros sensor
Perekat kain
4.5. Rangkaian kontroler RAMCES -5
Rangkaian kontroler RAMCES -5 terdiri dari tiga bagian penting, yaitu: bagian trafo, regulator, dan mikrokontroler. Bagian trafo dipasangkan s ejajar dan
berpasangan sehingga panas yang dihasilkan dapat terbuang dengan baik. Untuk menurunkan tegangan yang dihasilkan trafo digunakan regulator yang dilengkapi
dengan heat sink sebagai pembuang panas. Karakteristik regulator yang dipakai ditampilkan pada Lampiran 12. Bagian mikrokontroler diletakkan berdekatan
dengan kipas kecil agar tidak terkena panas dari trafo dan regulator. Untuk mengurangi panas yang ada didalam kotak maka dipasangkan kipas pendingin
pada bagian sisi depan kontroler. Soket kabel sensor dan servo dijadikan tempat persambungan kabel motor servo dan sensor RAMCES. Bentuk kontroler
RAMCES-5 ditampilkan pada Gambar 34.
Gambar 34. Tampak atas kontroler RAMCES -5 beserta bagian-bagiannya,
Bagian penyearah
tegangan AC Bagian
Mikrokontroler
soket kabel
servo
Sekring soket
kabel
sensor Lubang keluaran
angin
Saklar Kabel power
Kipas pendingin
