menggunakan 10 bit ADC maka rentang output yang dihasilkan adalah dari 0 sampai 1023.
Penggunaan ADC pada lengan robot ditentukan menggunakan channel mode single conversion
melalui program yang ada pada mikro kontroler. Mode Single conversion
adalah mode yang biasa digunakan apabila ingin menggunakan banyak kanal Wardhana, 2006. Mode single conversion sama dengan penghubungan
input ADC dengan dua buah input ADC. Menurut Budiharto 2008 jika menggunakan differensial channel hasil dari nilai 41 menjadi 40,96 yang apabila
digenapkan bisa berkisar 39, 40, 41 karena ketelitian ATMega8535 sebesar +- 2 LSB Least Significant Bit.
2.7. PWM Pulse Width Modulation
Pulse Width Modulation adalah suatu tehnik manipulasi dalam
mengemudikan motor alat perangkat elektronik berarus besar lainnya yang menggunakan prisip cut-off dan saturasi Pitowarno, 2006. Winoto 2008
menjelaskan bahwa PWM sendiri adalah bentuk gelombang digital pulsa yang bisa kita atur duty cycle-nya. Pulse With Modulation atau PWM adalah metode
canggih untuk mengatur kecepatan motor dan menghindarkan rangkaian mengkonsumsi daya yang berlebih Budiharto, 2006. Dengan pengaturan
konsumsi daya akan membuat alat elektronik yang dibuat lebih efisien dan hemat energi dalam bekerja.
Saklar pada rangkaian PWM bukanlah saklar mekanik, tetapi biasanya berupa komponen MOSFET atau Power Transistor karena Rangkaian chopping pada
PWM tidak dimungkinkan memakai relay yang memiliki reaksi y ang kurang cepat Duclin, 2008. Duty Cycle adalah perbandingan antara lama waktu pada
saat kondisi on high logika 1 dan lama periode satu gelombang pulsa Winoto, 2008. Perbandingan dari perioda ON dan perioda T disebut dengan duty cycle
Duclin, 2008. Secara umum duty cycle merupakan lebar pulsa PWM. Gambar perbandingan perioda duty cycle dapat dilihat pada Lampiran 5. Dengan prinsip
ini maka akan mudah mengatur lebar pulsa untuk mendapatkan kecepatan motor DC yang diinginkan. PWM bekerja denga n pembuatan gelombang kotak
persegi yang merupakan variabel antara perbandingan on -off, dimana rata-rata lamanya waktu berkisar antara 0 sampai 100 persen Cook, 1999.
2.8. Motor servo lengan robot robotic arm
Motor servo merupakan sebuah motor DC kecil yang diberi sistem gear dan potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada
posisi yang dikehendaki Malik, 2007. Motor servo ini jelas menggunakan
sistim “close loop” sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa dipertahanka n. Menurut Budiharto 2006 motor servo adalah motor DC kualitas tinggi yang
memenuhi syarat untuk digunakan pada aplikasi servo seperti close control loop, yaitu harus dapat menangani perubahan yang cepat pada posisi, kecepatan, dan
percepatan. Secara umum terdapat 2 jenis motor servo, yaitu motor servo standard dan
motor servo continous. Motor servo standard dapat berputar hingga 180 sedangkan motor servo continous dapat berputar hingga 360
Budiharto, 2006. Jika dibandingkan dengan motor DC dan motor stepper motor servo memiliki
kecepatan putar yang rendah tapi memiliki kekuatan yang besar. Bentuk dari motor servo dapat dilihat pada Lampiran 6.
Dalam motor servo sistem kontrol untuk motor relatif sedikit diperlukan hanya 1 jalur data saja, hal ini tentu berbeda misalnya jika menggunakan motor
stepper yang memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur Malik, 2007. Untuk
dapat membelokkan motor servo kekanan atau kekiri maka harus diberikan lebar pulsa kepada motor servo secara berula ng-ulang. Ilustrasi pemberian lebar pulsa
pada motor servo dapat dilihat pada Lampiran 7.
2.9. Bahasa program lengan robot robotic arm
