Rangkaian kontroler RAMCES -5

4.6. Hasil perhitungan perangkat keras RAMCES -5 4.6.1. Tegangan keluaran sensor RAMCES -5 Sensor RAMCES-5 memiliki 3 buah kaki berbeda yaitu kaki 1,2, dan 3. Sensor ini terpisah satu sama lainnya sehingga dapat bergerak bebas dan memiliki sudut putar yang berbeda. Hasil uji pengukuran tegangan keluaran sensor ditampilkan pada Tabel 8. Tabel 8. Hasil pengukuran tegangan yang dikeluarkan sensor pada sudut maksimum dan minimum. No Jenis Sensor Sudut Sensor yang dapat dibentuk derajat Tegangan Vinput kaki 1 mili Volt Tegangan yang Keluar Pada Kaki 2 Sensor mili Volt Hasil Pengamatan Kondisi Sensor Tangan 1 Sensor Fingger Max 100 1288 350 Membuka Min 950 Menutup 2 Sensor Wrist Max 120 1288 298 Berputar Min 920 Normal 3 Sensor Arm Max 122 1288 83 Menekuk Min 676 Lurus 4 Sensor Elbow Max 120 1288 230 Menekuk kedada Min 700 Membuka 5 Sensor Shoulder Max 90 1288 260 Mengangkat Min 1030 Normal Data ini menunjukkan bahwa tegangan maksimum untuk kaki 1 sa at kondisi maksimum dan minimum sebesar 1288 mili Volt. Tegangan input semua sensor memiliki nilai yang sama karena tegangan semua masukan potensi meter dihubungkan secara pararel. Rangkaian pararel ini akan membuat arus yang masuk untuk setiap kaki 3 ak an dibagi menjadi 5 bagian sehingga tidak perlu memakai banyak resistor dan kabel untuk sensor. Jika melihat keluaran kaki 2 sensor saat kondisi sudut maksimum maka tegangan terbesar ada pada sensor fingger dengan nilai sebesar 350 mili Volt. Nilai terendah ada pada sensor arm dengan nilai sebesar 83 mili Volt. Hal ini terjasi karena sudut putar maksimum sensor fingger lebih kecil dibandingkan dengan sensor arm. Tegangan terendah saat sudut minimum terdapat pada sensor arm dengan nilai 676 mili Volt sedangkan yang terbesar ada pada sensor shoulder sebesar 1030 mili Volt. Keluaran tegangan terendah ini disebabkan oleh desain gear penghubung pada sensor shoulder yang mampu menghasilkan putaran lebih banyak dibandingkan sensor yang lain. Semua hasil pengukuran tegangan kaki 2 tidak ada nilai yang melebihi batas maksimum Vref. Budiharto 2008 menjelaskan bahwa tegangan referensi internal sebesar 2,56 Volt. Tegangan yang dipakai pada sensor RAMCES -5 kurang dari 2,56 sehingga kita yakin dapat menggunakan tegangan keluaran sensor sebagai input dari ADC tanpa resiko terjadi kerusakan.

4.6.2. Besar sudut servo RAMCES -5 dengan perbedaan lebar pulsa

Setiap servo RAMCES-5 memiliki batas lebar pulsa untuk melakukan gerakan memutar dengan sudut tertentu. Lebar pulsa yang diberikan tidak boleh melebihi apa yang sudah ditentukan dari pabrik pembuatnya. Untuk mendapatkan lebar pulsa maksimum dan minimum pada program maka kita lakukan pengukuran saat motor servo RAMCES -5 terpasang. Hasil dari pengukuran lebar pulsa maksimum dan sudut yang dibentuk diperoleh Tabel 9. Tabel 9. Hasil pengukuran lebar pulsa dan sudut yang dapat dibuat. No Jenis Servo Besar Lebar Pulsa Maksimum dan Minimum Sudut Putaran Pada Servo Keterangan 1 Servo Fingger 550 Keadaan tertutup 1350 67 Keadaan terbuka 2 Servo Wrist 450 90 Memutar kekanan 1500 Normal 3 Servo Arm 600 Normal 2000 120 Mengangkat 4 Servo Elbow 800 Berputar kekiri 2300 160 Berputar kekanan 5 Servo Shoulder 600 100 Mengangkat 1850 Normal