Pada bagian flowchart program di atas dapat dilihat bahwa algoritma program yang pertama kali dilakukan adalah pengaktifan fungsi fitur interupsi dan ADC.
Tanpa ada pengaktifan fitur ADC maka perhit ungan lebar pulsa tidak dapat dilakukan. Data yang telah disalin pada Port A akan dilakukan perhitungan sesuai
dengan rumus yang ditentukan untuk lebar pulsa. Besaran lebar pulsa yang keluar kita tentukan dengan menentukan rumus awal didalam program mik rokontroler.
3.11. Pengujian lengan robot robotic arm
Pengujian dilakukan di Laboratorium Akustik dan Instrumentasi Kelautan IPB. Pengujian yang dilakukan berada di luar air untuk mengetes apakah bagian
tangan robot dapat bergerak kesemua sudut yang diinginkan dan mampu menjepit benda dengan baik.
3.11.1. Pengujian sensor lengan robot robotic arm
Pengujian dilakukan dengan mengukur keluaran tegangan yang ada pada kaki 2 sensor menggunakan Digital Multi Meter. Hasil pengujian akan dicatat pada
Tabel 5. Tabel 5. Hasil pengukuran tegangan yang dikeluarkan sensor pada sudut
maksimum dan minimum.
No Jenis Sensor
Sudut Sensor yang dapat dibentuk
derajat Tegangan
Vinput kaki 1 mili Volt
Tegangan yang Keluar Pada Kaki 2 Sensor
mili Volt Hasil Pengamatan
Kondisi Sensor Tangan
1 Sensor
Fingger Max
100 Min
2 Sensor Wrist
Max 120
Min 3
Sensor Arm Max
122 Min
4 Sensor
Elbow Max
120 Min
5 Sensor
Shoulder Max
90 Min
3.11.2. Pengujian besar sudut servo dengan perbedaan lebar pulsa
Motor servo yang digunakan memiliki batas lebar pulsa untuk melakukan gerakan memutar dengan sudut tertentu. Mengetahui lebar pulsa ini maka kita
dapat menyesuaikan lebar pulsa maksimum dan minimum dengan sintak program yang dibuat. Cara ini untuk mencegah kerusakan gear motor servo pada
beroperasi . Hasil dari pengukuran ini dicatat pada Tabel 6. Tabel 6. Hasil pengukuran lebar pulsa dan sudut yang dapat dibuat.
No Jenis
Servo Besar Lebar Pulsa
Maksimum dan Minimum Sudut Putaran
Pada Servo Keterangan
1 Servo
Fingger 2
Servo Wrist
3 Servo
Arm 4
Servo Elbow
5 Servo
Shoulder
3.11.3. Pengujian daya cengkram gripper lengan robot robotic arm
Pengujian dilakukan dengan mencoba mengambil sepuluh obyek benda dengan ukuran dan bobot yang berbeda menggunakan gripper lengan robot. Hasil
pengamatan dicatat pada Tabel 7. Tabel 7. Hasil pengujian daya cengkram gripper pada berbagai macam bentuk
obyek.
U la
n ga
n
Bentuk Obyek yang Dicengkram
Dimensi Obyek cm
Bobot Obyek gram
Kondisi Pemukaan Obyek
Hasil Pengamatan
Cengkraman Gripper
1 2
- -
10
4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil rangkaian lengan robot
robotic arm
Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari Robotic Arm with Manual Control sErvoS – 5. Pengujian di Laboratorium
Akustik dan Ilmu Kelautan IPB menunjukkan RAMCES -5 dapat bekerja dengan baik saat mengambil obyek yang berbeda. Pergerakan menjepit dan
memindahkan obyek dapat dilakukan dengan baik dan terarah. Respon dari RAMCES-5 terhadap pergerakan sensor tangan terjadi sangat cepat dan tidak
mengalami hambatan. Lengan robot ini memiliki beberap a keunggulan diantaranya: mampu
mengambil berbagai macam benda dengan batas ukuran dan berat tertentu, mampu melakukan gerakan seperti manusia, dan pengendali robot menggunakan
sensor yang ada pada tangan manusia. Pengendalian yang dilakukan menggunakan tangan akan memberi kemudahan dalam mengarahkan gerakan
RAMCES-5 sesuai gerakan tangan. Alat khusus yang ditempatkan pada RAMCES -5 adalah gripper yang berguna
dalam mencengkram benda yang diinginkan. Bentuk gripper yang dipilih menyerupai capit karena bentuk ini mudah untuk dibuat dan memiliki gerakan
yang serempak antara kedua bagian capit. Sepasang capit akan memberikan hasil cengkraman yang seimbang pada obyek yang diambil. Bentuk seperti capit
mempermudah RAMCES-5 mencengkram obyek secara baik saat kondisi vertikal. Desain keseluruhan RAMCES -5 ditampilkan pada Gambar 10.
