Board mikrokontroler ATMega8535 ADC

2.5. Board mikrokontroler ATMega8535

Board yang digunakan penulis adalah jenis DT-AVR Low Cost Micro System keluaran pabrikan Innovative Electronics ya ng berada di Surabaya, Indonesia. Fitur ADC pada mikrokontroler ATMega 8535 terdapat pada Port A PA0 –PA7 ATMEL, 2003. DT-AVR Low Cost Micro System juga memiliki ADC hingga 8 channel single -ended AD converter dengan resolusi 10 bit Innovative Electronics, 2007. Bentuk board DT-AVR Low Cost Micro System didominasi warna merah dengan dimensi panjang 8,6 cm, lebar 7,2 cm dan tinggi 1,8 cm Innovative Electronics, 2007. Bentuk dan penempatan pin -pin dari board DT-AVR Low Cost Micro System ditampil kan pada Lampiran 4.

2.6. ADC

ADC adalah suatu prosedur yang dilakukan dalam memproses sinyal analog dengan alat digital dimana sinyal analog di konversi menjadi suatu deret angka yang mempunyai presisi terbatas Proakis dan Manolakis, 1997. Pros es inisialisasi ADC meliputi proses penentuan clok, tegangan referensi, format output data, dan metode pembacaan Budiharto, 2008. Proakis dan Manolakis 1995 menyebutkan dalam memandang konversi Analog ke Digital AD ada 3 proses yang terjadi Gambar 1, yaitu: 1. Pencuplikan. Ini merupakan konversi suatu sinyal waktu kontinu menjadi suatu sinyal waktu diskrit yang diperoleh dengan mengambil “cuplikan” sinyal waktu-kontinu pada saat waktu diskrit. 2. Kuantisasi. Ini adalah konversi sinyal yang bernilai -kontinu waktu-diskrit menjadi sinyal digital bernilai -diskrit, waktu diskrit. Pencuplikan Pengkuantisa Pengkode Sinyal analog Sinyal waktu diskrit Sinyal terkuantisasi Bit 01011101.. Sinyal digital 3. Pengkodean. Dalam proses pengkodean setiap nilai diskrit digambarkan dengan barisan bilangan biner Sumber : Proakis dan Manolakis 1995 Gambar 1. Bagian dasar konver ter analog ke digital Proakis dan Manolakis, 1995 Input pada mikrokontroler dihubungkan dengan sebuah 8 channel analog multiplexer yang digunakan untuk singgle ended input channels Budiharto, 2008. Menurut Wardhana 2006 masukan ana log ADC tegangan harus lebih besar dari 0 Volt dan lebih kecil daripada tegangan referansi yang dipakai. Pada penelitian ini digunakan tegangan tegangan referensi internal sebesar 2,56 Volt. Tegangan referensi ADC dapat dipilih antara lain pada pin AREF pin AVCC, atau menggunakan tegangan referensi internal sebesar 2,56 Volt Budiharto, 2008. Dalam penelitian ini penulis menggunakan 10 bit ADC untuk mencacah tegangan sebesar 2,56 Volt. Nilai bit tergantung dengan kemampuan mikrokontroler yang digunakan. Menurut Wardhana 2006 apabila menggunakan 10 bit ADC maka rentang output yang dihasilkan adalah dari 0 sampai 1023. Penggunaan ADC pada lengan robot ditentukan menggunakan channel mode single conversion melalui program yang ada pada mikro kontroler. Mode Single conversion adalah mode yang biasa digunakan apabila ingin menggunakan banyak kanal Wardhana, 2006. Mode single conversion sama dengan penghubungan input ADC dengan dua buah input ADC. Menurut Budiharto 2008 jika menggunakan differensial channel hasil dari nilai 41 menjadi 40,96 yang apabila digenapkan bisa berkisar 39, 40, 41 karena ketelitian ATMega8535 sebesar +- 2 LSB Least Significant Bit.

2.7. PWM Pulse Width Modulation