Data ini kita dapat melihat bahwa gripper akan mengalami kegagalan dalam pencengkraman obyek apabila permukaan obyek licin dan bobotnya cukup besar.
Dengan permukaan obyek yang licin akan mengurangi daya cengkram gripper. Saat gripper mencengkram kotak arkrilik terjadi pergeseran posisi cengkraman
saat diangkat. Pergeseran yang terjadi tidak sampai membuat benda yang dicengkram jatuh karena permukaan gripper dilengkapi dengan bantalan karet.
Bantalan karet ternyata mampu menambah grip pada saat menjepit obyek. Tanpa adanya bantalan karet kemungkinan kotak arkrilik yang licin akan langsung jatuh.
Keadaan gripper saat membuka dan menutup capit ditampilkan pada Lampiran 13.
4.7. Perangkat lunak pengendali RAMCES -5
Pembuatan perangkat lunak berupa program kendali gerak mikrokontroler menggunakan software BASCOM-AVR dengan bahasa BASIC. Program yang
telah dibuat akan didownload kedalam mikrokontroler menggunakan downlo ader ISP. Program ini akan mengukur besaran tegangan dari sensor lalu akan
memberikan respon berupa lebar pulsa yang berbeda kepada motor servo. Kualitas penerimaan data dari sensor ke dala m mikrokontroler secara umum
berjalan cukup baik. Hal ini ditunjukkan reaksi gerak motor servo yang sesuai dengan arah gerak sensor. Sintaksis perintah yang ada didalam program ini
ditampilkan pada Lampiran 14. RAMCES-5 memiliki prinsip kerja ro bot sama dengan seperti robot buatan
Victor Scheinman tahun 1969 yang dikendalikan menggunakan komputer. Lengan robot RAMCES-5 dikendalikan menggunakan prinsip pengendalian yang
berbeda karena menggunakan hubungan langsung antara tangan manusia. Prinsip
pengendalian robot ini sama seperti metode yang digunakan oleh ilmuan Salt Lake City dan tim peraga film The Lost World tahun 1997 yang menggunakan bagian
tubuh manusia untuk mengendalikan robot. RAMCES-5 merupakan robot tangan yang memiliki level pergerakan
sebanyak 5 buah 5 Degree Of Freedom. Level pergerakan ini yang memudahkan gerakan RAMCES -5 dalam mengambil obyek benda yang terletak
secara horizontal atau vertikal. Pitowarno 2006 menjelaskan gerakan holomonic merupakan sistem gerak yang serupa dengan gerak ujung pensil atau pulpen ke
segala arah di permukaan kertas sesuai dengan keinginan. Dengan Degree Of Freedom
DOF sebanyak 5 buah membuat RAMCES -5 dapat bergerak dan menjangkau ke segala arah tanpa ada halangan. Hal ini sama dengan gerakan
holomonic pada sebuah pensil di atas kertas. RAMCES-5 dapat bergerak kesegala arah dirancang agar mampu mengikuti
gerakan tangan manusia yang dapat menjangkau ke semua sudut dimensi. Kelebihan ini membuat RAMCES -5 bergerak sesuai dengan kemauan kita dengan
perantara sensor yang terpasang pada tangan manusia. Penggunaan motor servo sebagai alat penggerak memberikan hasil gerakan yang halus dan memiliki sudut
yang sama dengan tangan manusia.
5. KESIMPULAN DAN SARAN
