Proses berjalannya program lengan robot robotic arm

Gambar 9. Flowchart program pada rangkaian lengan robot robotic arm. Start aktifkan Interupsi dan Configurasi ADC Start ADC Baca nilai ADC Port A.0 Apakah Pulsa melebihi Batas Ya Tidak Kembalikan Menjadi nilai Batas yang Ditentukan Masukkan kedalam Rumus pulsa Pulsa keluar Dari Port B.0 Servo fingger Bergerak Salin nilai ADC Di Port A Baca nilai ADC Port A.1 Apakah Pulsa melebihi Batas Ya Tidak Kembalikan Menjadi nilai Batas yang Ditentukan Masukkan kedalam Rumus pulsa Pulsa keluar Dari Port B.1 Servo wrist Bergerak Baca nilai ADC Port A.2 Apakah Pulsa melebihi Batas Ya Tidak Kembalikan Menjadi nilai Batas yang Ditentukan Masukkan kedalam Rumus pulsa Pulsa keluar Dari Port B.2 Servo arm Bergerak Lakukan pembacaan nilai ADC pada Port A Baca nilai ADC Port A.3 Apakah Pulsa melebihi Batas Ya Tidak Kembalikan Menjadi nilai Batas yang Ditentukan Masukkan kedalam Rumus pulsa Pulsa keluar Dari Port B.3 Servo elbow Bergerak Baca nilai ADC Port A.4 Apakah Pulsa melebihi Batas Ya Tidak Kembalikan Menjadi nilai Batas yang Ditentukan Masukkan kedalam Rumus pulsa Pulsa keluar Dari Port B.4 Servo shoulder Bergerak Pada bagian flowchart program di atas dapat dilihat bahwa algoritma program yang pertama kali dilakukan adalah pengaktifan fungsi fitur interupsi dan ADC. Tanpa ada pengaktifan fitur ADC maka perhit ungan lebar pulsa tidak dapat dilakukan. Data yang telah disalin pada Port A akan dilakukan perhitungan sesuai dengan rumus yang ditentukan untuk lebar pulsa. Besaran lebar pulsa yang keluar kita tentukan dengan menentukan rumus awal didalam program mik rokontroler.

3.11. Pengujian lengan robot robotic arm

Pengujian dilakukan di Laboratorium Akustik dan Instrumentasi Kelautan IPB. Pengujian yang dilakukan berada di luar air untuk mengetes apakah bagian tangan robot dapat bergerak kesemua sudut yang diinginkan dan mampu menjepit benda dengan baik.

3.11.1. Pengujian sensor lengan robot robotic arm

Pengujian dilakukan dengan mengukur keluaran tegangan yang ada pada kaki 2 sensor menggunakan Digital Multi Meter. Hasil pengujian akan dicatat pada Tabel 5. Tabel 5. Hasil pengukuran tegangan yang dikeluarkan sensor pada sudut maksimum dan minimum. No Jenis Sensor Sudut Sensor yang dapat dibentuk derajat Tegangan Vinput kaki 1 mili Volt Tegangan yang Keluar Pada Kaki 2 Sensor mili Volt Hasil Pengamatan Kondisi Sensor Tangan 1 Sensor Fingger Max 100 Min 2 Sensor Wrist Max 120 Min 3 Sensor Arm Max 122 Min 4 Sensor Elbow Max 120 Min 5 Sensor Shoulder Max 90 Min

3.11.2. Pengujian besar sudut servo dengan perbedaan lebar pulsa

Motor servo yang digunakan memiliki batas lebar pulsa untuk melakukan gerakan memutar dengan sudut tertentu. Mengetahui lebar pulsa ini maka kita dapat menyesuaikan lebar pulsa maksimum dan minimum dengan sintak program yang dibuat. Cara ini untuk mencegah kerusakan gear motor servo pada beroperasi . Hasil dari pengukuran ini dicatat pada Tabel 6. Tabel 6. Hasil pengukuran lebar pulsa dan sudut yang dapat dibuat. No Jenis Servo Besar Lebar Pulsa Maksimum dan Minimum Sudut Putaran Pada Servo Keterangan 1 Servo Fingger 2 Servo Wrist 3 Servo Arm 4 Servo Elbow 5 Servo Shoulder

3.11.3. Pengujian daya cengkram gripper lengan robot robotic arm