Tempat dan waktu penelitian Bahan untuk membuat lengan robot, kontroler, dan sensor Proses pembuatan lengan robot robotic arm Unit motor servo lengan robot robotic arm

3. METODE PENELITIAN

3.1. Tempat dan waktu penelitian

Penelitian dilakukan di Laboratorium Akustik dan Instrumentasi Kelautan IPB. Waktu penelitian dilaksanakan secara efektif selama 4 bulan terhitung dari bulan Desember 2008 sampai Maret 2009. 3.2. Alat bantu 3.2.1. Alat ukur dan peralatan pembuatan l engan robot Digital Multi Meter DMM, project board, downloader ISP, kabel serial, Personal Computer PC dengan spesifikasi Prosesor Pentium III 700 MHz, solder, gergaji U, gergaji besi, kikir dan amplas, standing bor, pinset, penggaris, penggaris siku, mesin gerinda, mesin jigsaw, tang, dan obeng.

3.2.2. Software pembuatan lengan robot

1. BASCOM-AVR 2. AutoCAD 2004

3.3. Bahan untuk membuat lengan robot, kontroler, dan sensor

IC ATMega 8535, DT-AVR Low Cost Micro System, t rafo CT 1 ampere, kabel pita komputer, fuse 5 ampere, pin header singgle, b oard sircuit, eject serial dan pararel, fan PC 12 Volt, heat sink, IC regulator, kapasitor, dioda bridge, saklar, arkrilik 2, 3, dan 5 mm, arkrilik siku, Parallax Standard Servo, GWS Servo SO3T STD, GWS Servo SO4 BBM, potensio meter, batang stainles steel 5 mm, o-ring karet, greese, resin, strach, bearing, gear, papan tic block, klem besi ukuran 3 ½ Inci, dan kabel ciut.

3.4. Proses pembuatan lengan robot robotic arm

Proses pembuatan lengan ro bot dibagi menjadi beberapa tahapan yang saling melengkapi satu sama lain. Bagian -bagian ini dapat dilihat pada Gambar 3. Gambar 4. Tahapan pembuatan lengan robot

3.5. Unit motor servo lengan robot robotic arm

Pada lengan robot ini kita menggunakan 3 buah motor servo yang memiliki perbedaan spesifikasinya. Servo 2 dan 3 menggunakan motor servo jenis SO3T STD. Servo 4 dan 5 menggunakan servo ukuran besar jenis SO 4 BBM. Pada bagian penggerak gripper kita menggunakan servo jenis Parallax Standard servo yang memiliki bentuk hampir sama dengan SO3T STD. Semua spesifikasi motor servo dapat dilihat pada Tabel 2, 3, dan 4. Tahap Pembuatan Cassing Tahap Pemberian Pemberat Pengeimbang Tahap Pemodelan Tahap Pemotong Tahap Penyatuan Tahap Penyambungan Sendi Proses Pembuatan Kontroler Lengan Robot Robotic Arm Proses Pembuatan Sensor Pengendali Lengan Robot Robotic Arm Tahap Interkoneksi Kabel Tahap Pemasangan Motor Servo Lengan Robot Robotic Arm Pengujian Lengan Robot Robotic Arm di Laboratorium. Proses Berjalannya Program Lengan Robot Robotic Proses Kerja Lengan Robot Robotic Arm Tabel 2. Spesifikasi jenis motor servo fingger yang dipakai. Jenis Servo Berat Servo Tegangan Maksimum Kecepatan Sudut Torsi yang dihasilkan Gram Volt Sec 180 Kg Cm Servo Fingger 45 6 1,5 3,4 Parallax Standard Sumber : Parallax Inc, 2004 Tabel 3. Spesifikasi jenis motor servo wrist dan arm yang dipakai. Jenis Servo Berat Servo Tegangan Maksimum Kecepatan Sudut Torsi yang dihasilkan gram Volt sec 60 Kg Cm Servo Wrist dan Arm 48 4,8 0,33 7,2 SO3T STD Sumber : Robot Shop, 2009 Tabel 4. Spesifikasi jenis motor servo elbow dan shoulder yang dipakai. Jenis Servo Berat Servo Tegangan Maksimum Kecepatan Sudut Torsi yang dihasilkan gram Volt sec 60 Kg Cm Servo Elbow dan Shoulder 110 6 0,20 13 SO4 BBM Sumber : Servo Hunt, 2009

3.6. Unit sensor lengan robot robotic arm