d e f Gambar 4.12. Pergerakan tangan kiri dan kepala
Gambar 4.12 a menunjukkan kondisi awal robot sebelum mendeteksi manusia. Pada saat sensor ultrasonik S3 mendeteksi jarak kurang dari 200cm, kepala robot menghadap
ke kiri dengan sudut 45 seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.12 b. Proses selanjutnya,
robot mengangkat tangan kiri dengan sudut 90 seperti pada gambar 4.12 c dan d. Setelah
tangan kiri terangkat, robot melambaikan telapak tangan kiri dengan perubahan sudut 45 sampai 0
dan 45 sampai sudut 90
seperti ditunjukkan pada gambar 4.12 e dan f.
4.2.4.3. Pergerakan Tangan Kanan dan Kiri
Pergerakan tangan kanan dan kiri akan dilakukan pada saat sensor ultrasonik S2 mendeteksi jarak sebenarnya antara manusia dengan robot kurang dari 200cm. Pergerakan
tangan kanan dan kiri ditunjukkan pada gambar 4.13. Proses pergerakan ini sama dengan pergerakan tangan kanan dan kiri, namun untuk pergerakan kedua tangan dilakukan secara
bersamaan hanya pada bagian kepala tidak melakukan pergerakan.
a b
c d Gambar 4.13. Pergerakan tangan kanan dan kiri
4.3. Analisa Hasil Pengujian
Persentase keberhasilan robot ditunjukkan pada tabel 4.6. Berdasarkan tabel 4.6 robot berhasil menyapa manusia pada jarak 150cm dengan tingkat keberhasilan sebesar 100 dan
pada jarak 200cm dengan tingkat keberhasilan sebesar 70. Sedangkan pada jarak 250cm robot berhasil tidak menyapa manusia, karena jarak yang digunakan sebagai batas maksimal
untuk menyapa manusia adalah 200cm. Tingkat keberhasilan robot dalam tidak menyapa manusia pada jarak 250cm sebesar 100.
Tabel 4.6. Persentase keberhasilan robot
Jarak cm Total Persentase
150 100
200 70
250 100
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot:
= 100 + 70 + 100
3 = 90
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata keberhasilan yaitu sebesar 90. Nilai persentase rata-rata 90 menunjukkan bahwa robot
penerima tamu telah dapat bekerja dengan baik.
